Кпп робот принцип работы отзывы: Роботизированная коробка передач: устройство, неисправности, обслуживание

Содержание

Кпп робот: плюсы и минусы

Чем отличается робот от автомата и вариатора?

Какая коробка надёжней – автомат или робот?

Для того, чтобы разобраться с этими и другими вопросами, прежде всего, нужно знать, как работает коробка передач робот – хотя бы в общих чертах, не вдаваясь в детали.

Коробка автомат и робот — в чём разница

Принцип работы коробки робот

Схема работы коробки передач робот (РКПП)

Прежде, чем сравнивать различия в принципе работы коробки робот от автомата, правильнее будет описать работу традиционной «механики» – так легче понять принципиальную разницу работы механизмов. В случае с «механикой» все действия, связанные с изменением передаточного числа трансмиссии, осуществляются водителем.

То есть Вы сначала выключаете муфту сцепления – тем самым разъединяете двигатель и трансмиссию. Далее нужно включить требуемую передачу и включить сцепление, для того, чтобы крутящий момент (значение которого зависит от выбраннои передачи, или ступени) от двигателя передался через КПП к колёсным приводам.

Роботизированная коробка передач работает сходным образом, но включение передач и включение-выключение сцепления осуществляется при помощи сервоприводов, приводимых в действие актуаторами. Актуаторы могут быть как электрическими, так и гидравлическими, электропневматическими и пр.

Электрический актуатор – это одноходовой электрический двигатель и его работа полностью идентична работе электрического дверного замка (конечно же, автомобильного). Гидравлический и пневматический актуаторы работают сходным образом, но приводятся в действие маслом или воздухом.

Управление сервоприводами осуществляет электронный блок управления, считывая и обрабатывая информацию, поступающую от различных датчиков – АБС, выключателя стоп-сигнала, датчика положения дроссельной заслонки и т.п.

Коробка передач робот (РКПП) в разрезе

Как видите, робот – это, в принципе, та же «механика», но управляемая уже не вручную. Муфта сцепления и валы КПП устроены так же, как и на обычной коробке.

Исключение составляют так называемые преселекторные КПП – они имеют две муфты сцепления и два первичных вала, которые вставлены один внутри другого.

Такое усложнение конструкции вызвано медленной работой исполнительных механизмов, в результате которой во время разгона автомобиля был заметный провал, так как актуаторы не могут работать с достаточной скоростью, и в момент смены ступеней (передач) муфта сцепления остаётся разъединённой – дольше, чем при ручном включении-выключении. Двойное сцепление и двойной первичный вал в преселекторных роботизированных КПП работают согласованно. Например, во время разгона блок управления, как бы прогнозируя дальнейший разгон, включает повышенную передачу на одном из валов, но муфта сцепления ещё разъединена – крутящий момент передаётся другой парой муфта-вал. В нужный момент включается вторая муфта, и усилие передаётся через другой вал – со включенной заранее повышенной передачей.

То есть, преселекторная КПП – это практически две коробки, вставленные одна в другую, что, конечно же, сказывается на стоимости подобных агрегатов – устанавливаются они только на дорогих суперкарах. Время переключения передач в такой КПП, по сравнению с обычным роботом, сокращено примерно в 20 раз.

Статья в тему: Приборная панель, обозначения датчиков и знаков

Чем же отличается робот от автомата

Автоматическая коробка передач (АКПП) в разрезе

В «классической» гидротрансформаторной АКПП иной даже способ передачи крутящего момента.

Он осуществляется не за счёт силы трения, возникающей между ведущим и ведомым дисками сцепления, а за счёт передачи кинетической энергии насосного колеса гидротрансформатора, жёстко закрепленного на маховике, турбинному колесу, соединённому с валом АКПП. Проще говоря, лопасти насосного колеса толкают (закручивают) масло (ATF), которое, в свою очередь, приводит во вращение турбинное колесо.

Это, конечно же, упрощенная схема работы АКПП – в конструкции гидротрансформатора есть ещё такая деталь, как реактор – именно он превращает гидромуфту в гидротрансформатор, то есть в узел, который не просто передаёт крутящий момент, но, при необходимости, и меняет его значение.

Например, при разгоне реактор обеспечивает увеличение крутящего момента, «подталкивая» турбинное колесо. Иную конструкцию имеют и валы АКПП – их шестерни уже имеют иной – планетарный – тип зацепления, а муфта сцепления, как таковая, вообще отсутствует – её заменяют пакеты фрикционов.

По сравнению с роботом, АКПП имеет большее быстродействие и плавность хода при разгоне, так как исполнительные механизмы приводятся в действие тем же маслом, которым смазываются детали агрегата, и срабатывают практически мгновенно – при условии, что АКПП прогрета.

Коробка-робот — отзывы

В силу своей конструкции коробка-робот имеет свои плюсы и минусы.

Многие автовладельцы отмечают, что коробка робот плоха тем, что не имеет той плавности хода, которая характерна для гидротрансформаторной коробки.

Преселективные же роботы, хоть и лишены этого недостатка, имеют довольно, если можно так сказать, «неуклюжую» конструкцию – уж слишком дорогой ценой в них достигается быстродействие.

Статья в тему: Почему аккумулятор закипает прямо на машине

Но робот обладает и несомненными достоинствами – в силу того, что это лишь видоизменённая «механика», ремонт коробки-робота достаточно легко осуществить в условиях обычного автосервиса. В гидротрансформаторной АКПП, несмотря на то, что она кажется более простой, решающее значение имеет точность изготовления деталей.

В результате этого многие её неисправности очень сложно диагностировать – малейшая потеря давления масла может послужить причиной сбоев в работе трансмиссии. Иногда даже замена масла и масляного фильтра может иметь неблагоприятные последствия – авто начинает дёргаться, иногда даже при равномерном движении.

Но в целом всё же, если проанализировать отзывы владельцев, то на вопрос – «что лучше – автомат или робот?» можно сказать, что автомат всё-таки лучше.

Может быть, развитие технологий и изменит эту ситуацию – ведь ещё не так давно осуществить выпуск роботизированных коробок передач было невозможно именно из-за того, что технологии недавнего прошлого не позволяли наладить выпуск сервоприводов, обладающих приемлемыми компактностью и быстродействием.

Вариатор, строго говоря, не является коробкой выбора передач – изменение величины крутящего момента осуществляется бесступенчато, поэтому вариаторная трансмиссия требует отдельного изучения.

Как управлять коробкой робот

Управление автомобилем с коробкой робот принципиально не отличается от управления машиной с АКПП. Для наглядности можете сравнить рычаги (селекторы) той и другой коробки, изучив фото:

Рычаги управления (селекторы) коробками передач

Как видно из фотографии, выбор передач на роботе можно осуществлять вручную – достаточно лишь на краткое время переместить селектор в положение, соответствующее повышенной («+») или пониженной (« – «) передаче. Блок управления контролирует работу КПП и в режиме ручного управления, поэтому излишний «перескок» при выборе передачи исключается.

Некоторых автолюбителей интересует, можно ли возить прицеп на авто с коробкой робот, а также – можно ли буксировать машину с коробкой-роботом.

Отличий в правилах буксировки для таких авто нет – достаточно лишь избегать резких нажатий на педаль «газа» и динамичных разгонов – во избежание рывков трансмиссии.

В остальном же, если Вы купите машину с РКПП, особенных вопросов, как пользоваться коробкой робот, у Вас не возникнет – современные авто сделаны для пользователей, а не для профессионалов, поэтому управление ими, как правило, интуитивно понятно. Скорее всего, вопросы о том, как правильно пользоваться коробкой робот, связаны с привыканием к новой машине – ведь даже два автомобиля, сошедшие с конвейера один за другим, немного отличаются друг от друга.

Поделитесь с друзьями в соц.сетях:

Источник: https://auto-self.ru/korobka-peredach-robot-rkpp-plyusy-i-minusy/

Коробка-робот для автомобиля. Плюсы и минусы роботизированной кпп

Развитие автомобильной промышленности не стоит на месте. Люди стараются улучшить свой быт, сделать его более комфортным и удобным. Производители автомобилей пытаются максимально облегчить вождение своим клиентам.

За счет этого постоянно совершенствуются различные технологии.

Таким образом, к механической коробке передач было присоединено автоматическое сцепление. Сложив эти два элемента вместе, разработчики получили так называемую роботизированную трансмиссию, соединив все преимущества и недостатки агрегатов. В народе известно также название «коробка-робот».

Устройство коробки передач

Выясняя особенности такой конструкции, необходимо обратить внимание на соответствующие отзывы. Коробка-робот требует специфического с собой обращения, но для того чтобы понять почему, понадобится разобраться в ее устройстве.

По предварительному описанию можно подумать, что в целом конструкция представляет собой простой автомат с особенным управлением. Однако это не так. Рассмотрим более детально данный вопрос.

Конструкция базируется на механической коробке, которая, по отзывам как профессионалов, так и обычных водителей, считается более надежной, чем автоматическая. Это можно понять, читая в интернете отзывы. Коробка-робот имеет специальные устройства. Они необходимы для того, чтобы при переключении скоростей выжимать сцепление.

Стоит заметить, что, пользуясь обычной механической коробкой передач, водитель самостоятельно выбирает время переключения. Для этого он акцентирует внимание на том, что происходит на дороге и использует педаль сцепления совместно с рычагом самой трансмиссии.

При разработке нового устройства, которое получило спорные от водителей отзывы, коробка-робот показала себя с совершенно другой стороны. Было принято решение исключить из вышеописанного процесса непосредственные действия водителя. Все важные переключения осуществляет компьютер.

Для удачного функционирования робота были установлены специальные узлы-актуаторы. За счет них и стало возможным переключение передач, которым руководит сам компьютер.

Судя по отзывам, потребители отмечают несколько основных преимуществ. Речь идет об огромной экономии топлива, легкости в ремонте. Также некоторым потребителям нравится отсутствие педали сцепления. Еще одним преимуществом, выделяемым водителями, является то, что имеется возможность ручным способом сменить передачу.

Как работает?

Коробка, о которой идет речь, работает за счет узлов-актуаторов, о которых мы уже говорили ранее. Они собирают информацию о таких деталях, как скорость езды, обороты силового агрегата, работа некоторые датчиков.

Отталкиваясь от полученных данных, компьютер принимает решение о том, какую же передачу необходимо активировать. Насколько водители знают, за сцепление является ответственным сервопривод. Именно он принимает команду о смене режима и отсоединяет двигатель от первичного вала.

Во время этого процесса активируется второй сервопривод, он выбирает ту передачу, которая нужна, и моментально ее включает. Через секунду двигатель снова подсоединяется к валу, и машина продолжает свой путь. Весь этот процесс происходит максимально быстро, поэтому человек даже не замечает.

Все, что он может подметить – небольшой импульс, но не более того. Именно так работает данная коробка передач – «робот». Отзывы рассмотрим ниже.

Преимущества трансмиссии

Во время пользования водители выявляют имеющиеся недостатки и преимущества. Конечно же, необходимо поговорить и о них. Какие же заявления можно встретить, исследуя отзывы? Коробка-робот имеет свои особенности. И для начала рассмотрим преимущества.

Потребители отмечают, что, в отличие от автомата и вариатора, роботизированная коробка передач надежная и более удобная.
Практически все модели описываемой трансмиссии способны работать и в ручном режиме, в котором водитель может сам переключить передачи.
Многие покупатели замечают, что коробка-робот (отзывы положительного характера преобладают) имеет намного меньше рабочий объем. Соответственно, необходимо небольшое количество масла.
Если поставить машины с различными трансмиссиями в одинаковые условия езды, то расход роботизированной намного меньше, чем у других.
Сцепление у описываемой коробки передач имеет выше на 30 % ресурс.
Потребители заметили, что обслуживание и ремонтные работы такой трансмиссии намного дешевле.
Вес роботизированной коробки передач не настолько большой, как у автоматической. За счет этого ее проще установить на малолитражный автомобиль.

Недостатки коробки передач

Даже с таким перечнем преимуществ устройство имеет и свои недостатки, которые, возможно, отпугивают какую-то долю водителей. Рассмотрим их.

К сожалению, банальные и самые дешевые коробки-роботы не способны подстраиваться под особенное вождение того или иного водителя. В этом его превзошла автоматическая трансмиссия, которая с легкостью адаптируется под стиль езды. Здесь же имеется лишь один вид вождения. Он вшит, как стандартный, в прошивку.
Если коробка-робот (отзывы в этом нюансе довольно негативны) установлена в комплекте с электрическим сервоприводом, то она показывает небольшую задержку в работе. То есть получаемая пауза между передачей сигнала и самим переключением достигает порой двух секунд. Это не является серьезным недостатком, однако может приносить неудобства при совершении равномерной езды и разгоне.
Если же используется гидравлический привод вместе с роботизированной коробкой, то нужно заметить, что переключение ускоряется практически до 0.05 секунд. Это кажется небольшой цифрой, однако при езде ощущается. Но такой привод как дорого покупать, так и недешево устанавливать. Более того, он сильно нагружает мотор в энергетическом плане, поэтому зачастую его используют в спорткарах или других дорогих машинах.

Развитие коробки передач – появление преселективной

Из-за того, что коробка имеет свои недостатки, первые разработки были встречены довольно плохо. Основное, что не нравилось водителям, – рывки, которые появлялись при движении. Скорее всего, это чувствовалось за счет низкой скорости работы. Но разработчики из-за небольшой себестоимости и простоты в сборке продолжили искать решения возникшим проблемам.

Для того чтобы исправить ситуацию и уменьшить время задержки при переключении, конструкторы стали использовать коробки вместе с двумя сцеплениями, которые работают независимо друг от друга.

Это и позволило полностью избавиться от существенных задержек и рывков. Динамика машины увеличилась в разы; также спрос потребителей резко возрос. Уже тогда стала приобретать популярность коробка-робот.

Отзывы владельцев постепенно становились лучше.

Теперь давайте поговорим о том, кто же первый стал использовать роботизированные коробки передач. Первопроходцами являются «Ауди» и немецкий «Фольксваген». Они устанавливают на свои машины такие трансмиссии с 2003 года. Отзывы о том, как именно на их автомобилях работает коробка, будут описаны ниже.

Что дало использование двойного сцепления? За счет него необходимая передача включается до того, как отключается предыдущая. И таким образом машина беспрерывно переходит с одной на другую, сохраняя при этом тягу в нужном объеме. Такая роботизированная коробка передач получила название преселективная. Она является вторым поколением.

Возвращаясь к конструкции устройства, нужно сказать, что обычная коробка любого типа работает с одним первичным и вторичным валами. Эта же конструкция получила их по две штуки. Для чего? Каждая пара отвечает либо за нечетную, либо за четную передачу. Первичные валы расположены матрешкой, то есть один вложен в другой.

Соединяются с силовым агрегатом они за счет многодискового сцепления.

Преимущества и недостатки второго поколения

За счет совмещения всех самых лучших разработок коробки передач второго поколения, то есть те, которые работают с двойным сцеплением, получили более экономичную и быструю технологию езды. Также они являются максимально комфортными при эксплуатации. За счет небольших объемов такую коробку рациональнее и рентабельнее использовать в малолитражных машинах, чем автоматическую.

Коробка-робот на автомобиле «Опель»

В модельном ряде производителя «Опель» иногда встречаются автомобили с роботизированной коробкой передач. К сожалению, о них больше негативных отзывов, чем положительных. Возможно, в этом есть вина и самого производителя «Опель».

Коробка-робот, отзывы о которой мы рассматриваем, работает лишь с 1 сцеплением. Это приносит некоторый дискомфорт, так как водитель может чувствовать процесс переключения передач. Большая часть машин комплектуется именно таким вариантом, но встречаются и модели со вторым поколением.

По отзывам, привыкать к коробке придется довольно долго, она специфическая. Однако это возможно, и уже спустя приличный интервал времени пользоваться ею становится максимально удобно. Отдельно отмечают, что ценники на такие машины и ремонт коробки передач невысокие, поэтому это можно выделить в отдельное преимущество. Оно позволяет закрыть глаза на несерьезные минусы.

Часто водители отмечают, что необходимо регулярно перенастраивать сцепление. Из-за того, что об этом вопросе практически не позаботился производитель «Опель», коробка-робот (отзывы об этом встречаются постоянно) как будто живет своей жизнью. Она не адаптируется к способу вождения самого водителя, поэтому иногда даже может сбиваться.

Коробка-робот на «Опеле-Астра»

Уже выше рассмотрели общую ситуацию по «Опелю», отдельно хотелось бы затронуть автомобиль Astra, в котором использовалась коробка-робот.

«Астре», отзывы о которой спорные, но неплохи, досталась конструкция первого поколения, поэтому можно сказать, что рассчитана она на любителя. Причем речь идет о процессе эксплуатации, а не о ремонте.

Некоторые водители отмечают, что с такой коробкой лучше, чем с механической. Однако при этом ее работа намного хуже, если сравнивать с обычной и наиболее известной автоматизированной.

Многие отмечают, что на «Астре» коробка-робот не любит пробок и иногда начинает давать сбои в работе. В зависимости от характера поломки, устройство может быть намного дешевле для ремонта, чем автоматизированная трансмиссия. Однако говорить, что это действительно так во всех случаях, нельзя.

Коробка-робот на «Тойоте-Королла»

Учитывая, что каждый человек имеет собственные предпочтения в подборе машины и ее трансмиссии, водитель сам решит, подходит ли ему данная «Тойота». Коробка-робот, отзывы о которой хорошие в 80 % случаев, показывает нормальную работу. Однако все же имеет некоторые минусы.

Перед тем как приобрести машину, многие задумываются о том, какая же трансмиссия будет лучше? Для этого рассмотрим преимущества и недостатки. Делать это будем, принимая во внимание отзывы коробке-робот.

«Королле» с таким оснащением посвящены хвалебные оды водителей. В них говорится о том, что при работе тратится небольшое количество топлива. Более того, ее проще обслуживать и намного дешевле. Но имеются еще и недостатки.

Какие же? Автомат переключает передачи несколько быстрее, чем «робот». Иногда подводит плавность работы, что влияет на динамичность езды и комфорт в целом. А также перед тем, как куда-либо ехать зимой, всегда придется прогревать автомобиль.

Иначе имеется высокая вероятность того, что трансмиссия будет работать со сбоями.

Коробка-робот на автомобиле «Лада»

Рассмотрим легендарный автомобиль отечественного производителя с роботизированной трансмиссией. Попробуем разобраться в преимуществах и недостатках, учитывая отзывы. «Лада-Веста», робот-коробка которой нравится не всем потребителям, получила распространение на рынке. Все пишут, что к ней придется долго привыкать, однако это вовсе не проблема.

Встречаются в Сети в большом количестве хорошие отзывы. Они позволяют понять, что основная проблема такой коробки заключается лишь в слишком маленькой (в сравнении с АКПП) скорости переключения.

Довольно часто водители не используют ручной режим, как правило, этого не требует ситуация. Зачастую острая необходимость появляется только при движении в большом потоке автомобилей.

А как известно, коробка передач не подстраивается под особый стиль вождения самого водителя, поэтому безопаснее и выгоднее использовать ручной режим.

Некоторым потребителям вообще не нравится перспектива самостоятельного управления, ведь трансмиссия же отдана компьютеру, и он всегда должен ею руководить без вмешательства человека.

Также из преимуществ потребители отмечают то, что коробка-робот не сильно нагружает силовой агрегат, поэтому ездить максимально удобно и комфортно. Процесс переключения передачи после осуществления разгона происходит довольно быстро.

Однако все же работа с одним сцеплением – практически прошлый век. Это сильно тормозит развитие таких коробок передач, ведь модели первого поколения получают много негатива в свой адрес, а это снижает популярность самого устройства.

Коробка-робот на автомобиле «Форд-Фокус»

К сожалению, от владельцев автомобиля «Форд-Фокус» коробка-робот отзывы получила далеко не радужные. Можно смело сказать, что она привлекла много негатива и осуждения в сторону американского производителя. Первое не понравившееся водителям – стоимость ремонта. Многие пишут, что, узнав его цену, хотели перепродать машину и купить «нормальную» с автоматической трансмиссией.

Но все же имеет и некоторые преимущества эта коробка-робот. Отзывы («Фокус» – не единственная модель, где установили подобную конструкцию) позволяют подтвердить этот факт. Например, на данном автомобиле установлена коробка второго поколения. Во время поездки ощущается максимальный уровень удобства и комфорта. Работа неразрывная, и переключение передач практически незаметное.

В целом одни потребители приобретать такой автомобиль советуют, другие – нет. Все зависит от вкуса, так как серьезных недостатков нет.

Однако при выборе нужно хорошенько все обдумать и взвесить, лишь потом решиться на столь серьезный шаг, как покупка роботизированного авто «Форд».

Коробка-робот, отзывы о которой мы уже рассмотрели, – наиболее важная деталь в машине, к ее подбору нужно подойти тщательно.

Источник: https://autogear.ru/article/304/913/otzyivyi-korobka-robot-dlya-avto-kak-eyu-polzovatsya/

Плюсы и минусы коробки передач-«робот»: отзывы реальные и правдивые

Коробка передач «робот», отзывы о которой могут быть весьма противоречивыми, или, как ее чаще называют, роботизированная КПП (автоматическая роботизированная коробка передач), по сути – не что иное, как самая обыкновенная механическая коробка передач. Правда, все же имеются некоторые отличия от стопроцентной «механики», заключающиеся, прежде всего, в функции переключения передач, а также в управлении сцеплением – данные процессы в РКПП автоматизированы. Но автоматизированы они не посредством гидравлического механизма, а за счет работы электронных датчиков и устройств, функционирующих как робот. Отсюда и пошло название этой коробки.

Роботизированная коробка передач

Роботизированная коробка – самая поздняя разработка в линейке автоматических КПП, появилась она относительно недавно, в 90-х годах прошлого века. И в наши дни многие известные автопроизводители «смотрят в сторону» именно роботизированных коробок передач, а происходит это потому, что подобные устройства имеют достаточно широкий спектр неоспоримых «плюсов», как то:

РКПП обладает более надежной, по сравнению с вариатором или классическим автоматом, конструкцией

ремонт подобной коробки не столь сложен и не является излишне затратным с финансовой точки зрения. Благодаря тому, что «сердце» данной коробки – самая обычная механика, одинаковая или, по меньшей мере, идентичная практически у всех производителей, то отремонтировать ее может любой мало-мальски «рукастый» специалист;

робот содержит в своей конструкции не более 2–3 литров масла, в то время, как автомат или вариатор – порядка 7–10 литров;

автомобиль с установленной в нем роботизированной коробкой имеет низкий расход топлива, сравнимый с машиной, оснащенной «механикой»;

ресурс сцепления увеличен на 30–40 процентов;

РКПП имеет функцию Tiptronic (ручное переключение передач), то есть вы можете управлять машиной практически как на механике;

роботизированная коробка имеет такое же количество передач, как и в механике: так, если механическая коробка рассчитана на шесть передач, то, соответственно, и робот будет иметь все те же шесть передач. Это весьма выгодно отличает РКПП от коробок-автоматов, которые, в большинстве своем, рассчитаны на 4 скорости (лишь недавно стали выпускаться 6-тискоростные АКПП).

Коробка передач-робот

Как вы уже успели заметить, плюсов у данного механизма более чем достаточно, да и положительные отзывы о коробке передач «робот» свидетельствуют о многом. Однако, имеются и минусы, главный из которых состоит в том, что большинство «роботов» не программируется. Возможно, вы спросите – а зачем это нужно?

По сути, такая коробка передач является совокупностью механики и электронного управления, а сердце этого самого управления – программа, вшитая в блок и «руководящая» роботом, указывающая ему, что и когда нужно делать, переключать скорости или нет и при каких оборотах это допустимо.

Так, например, если вам «не хватает» динамики, то можно было бы подключиться к блоку управления и затем сменить роботу программу – в этом случае он стал бы намного более динамичным.

И вот здесь-то и кроется основная «загвоздка» – существуют такие коробки-роботы, перепрограммировать которые нельзя ни при каких условиях. К примеру, робот, который устанавливают на FIAT PANDA, не перепрошивается, остается лишь менять блок управления целиком.

И, наоборот, на автомобилях Opel робот вполне поддается регулировке под любой стиль вождения.

Робот АМТ для Лады Приоры

Впрочем, даже если ваша РКПП «позволяет» выполнить ей прошивку, сделать это в кустарных условиях у вас вряд ли получится, ибо подобные манипуляции осуществляются лишь в официальных сервисах.
К слову сказать, сами прошивки тоже различаются – они бывают экономичными (переключают передачи на малых оборотах) или динамичными (крутят двигатель автомобиля).
И это далеко не все минусы роботизированной коробки передач. Следует учитывать, что:

большинство роботов, в сравнении с автоматом, переключают передачи не так быстро. Иногда интервалы переключения могут достигать двух секунд;

работа системы не отличается особой стабильностью: нельзя дать никакой гарантии, что даже на двух абсолютно одинаковых автомобилях роботы будет функционировать одинаково;

при переключении передач или при старте с места наблюдаются толчки и рывки. Правда, подобное лечится перепрограммированием или заменой всего блока управления.

в некоторых случаях робот может серьезно «тормозить» и при сбое прошивки вообще откажется включать ту или иную передачу. Наиболее часто с такими проблемами сталкиваются владельцы автомобилей Toyota последнего поколения – специалисты этой японской компании так и не научили своих роботов нормально работать.

Робота от компании Toyota так и не научили «нормально работать»

Таким образом, можно сделать вывод, что минусов у РКПП тоже предостаточно. И все же представители передового кластера автопроизводителей полагают, что будущее именно за роботами, ибо электроника постепенно начинает вытеснять механические устройства. Правда, в любом случае выбор все же остается за вами, уважаемые автовладельцы.

Источник: http://autoremka.ru/transmissiya/plyusyi-i-minusyi-korobki-peredach-robot-otzyivyi-realnyie-i-pravdivyie.html

Роботизированная коробка передач – плюсы и минусы, отзывы

calendar_today 25 ноября 2017

visibility 3558 просмотров

При выборе и покупке автомобиля, кроме его динамических характеристик, покупатели обращают внимание и на коробку передач.

Всем хочется ездить удобно и комфортно. Во время стремительного развития новых технологий механика постепенно уходит в прошлое.

Ей на смену пришла роботизированная коробка переключения передач, или коробка «робот». Первые такие коробки появились около 20 лет назад.

Это старая добрая механическая коробка, только управляется электроникой: блоком управления и устройством переключения передач и сцепления.

Протестировав «робота» в разных дорожных ситуациях, расскажем о его плюсах и минусах. Начнём с приятного.

Плюсы:

надёжная конструкция, так как основу коробки составляет механика, которая изучена давно и на 100%;
экономия топлива на 30% и ресурса двигателя;
в «роботе» меньше масла, примерно до 3 литров; для сравнения — у вариатора до 7 л;
количество передач в «роботе» совпадает с количеством передач в механике;
отремонтировать «робота» сможет практически любой автослесарь, потому как его основу составляет хорошо известная механическая коробка передач;
увеличенный ресурс сцепления, на 40 % больше, чем у механики;
наличие функции ручного переключения передач (Tiptronic) – очень пригодится в городских пробках и на подъёмах на горки.

А теперь о не очень приятном, о минусах роботизированной коробки передач:

самый главный, на наш взгляд, невозможность перепрограммирования коробки для увеличения динамики или экономии ресурса; хотя, умельцы и здесь нашли выход – блоку электронного управления коробкой меняют прошивку, но только после окончания срока гарантии на авто;
некоторая задумчивость «роботов», то есть невысокая скорость переключения передач, является издержками программирования;
при откате на горке иногда размыкается сцепление – от низкой скорости и пробуксовки оно перегревается; подъём лучше преодолевать на ручном режиме;
при переключении передач часто возникают ощутимые рывки; сбрасывайте газ перед моментом переключения и педаль газа нажимайте наполовину; как вариант, немного проедьте на ровном газу, дайте трансмиссии отдых;
не эффективен при езде в городских пробках, повышается износ сцепления и уменьшается срок эксплуатации коробки – лучше сразу переключиться на ручное управление.

В принципе, плюсов и минусов у роботизированной коробки передач примерно поровну.

Если вы любите комфортную и удобную езду, то смело выбирайте «робота». А если предпочитаете драйв и динамику, то лучше вам подойдёт механика.

Источник: https://WomensTalk.ru/66-robotizirovannaya-korobka-peredach-plyusy-i-minusy.html

Роботизированная коробка передач, все плюсы и минусы правильного выбора

Прогресс не стоит на месте, а желание человека сделать свой быт более удобным, подталкивает его на все новые изобретения.

Стараясь облегчить жизнь водителя по многочисленным пробкам, производители автомобилей постоянно совершенствуют свои детища, применяя всевозможные новшества. Вот и к механической коробке передач на автомобиле придумали автоматическое сцепление.

Сложив совместно понятия автомат и механика, конструкторы получили устройство под названием роботизированная коробка передач, совместившее в себе плюсы и минусы обоих агрегатов.

Роботизированная коробка передач

Устройство роботизированной коробки

Многие автовладельцы полагают, что роботизированная коробка представляет собой обычный автомат с какими-то особенностями. Но это не так. За основу конструкции разработчики взяли механическую коробку, более надежную, чем автоматическая, добавив к ней специальные устройства, отвечающие за выжим сцепления с переключением передач.

В обычной механике переключением передачи с выжимом сцепления заведует непосредственно водитель.

Он самостоятельно, ориентируясь на дорожную ситуацию используя педаль сцепления с рычагом КПП, выбирает необходимую передачу согласно времени ее включения.

Изобретатели решили исключить водителя из этой цепи, доверив все действия автоматике и компьютеру. Установив узлы-актуаторы, они сделали возможным автоматическое переключение роботизированной коробки, основой которой осталась механика.

Роботизированная механическая коробка передач, совместила положительные моменты постой механики и автомата – топливную экономичность, простоту ремонта и прочее с возможностью езды в автоматическом режиме без использования педали сцепления. При этом она сохранила возможность ручного управления при помощи рычага или подрулевых переключателей по принципу Типтроника.

Принцип работы

Коробка робот работает при помощи узлов-актуаторов.

Получая информацию о скорости движения, оборотах двигателя, датчиков ABS и ESP с бортового компьютера и действуя через свою механическую часть, они выжимают сцепление, перемещают синхронизаторы в коробке, выбирая необходимую передачу.

Сервопривод, ответственный за сцепление, приняв необходимую команду, рассоединяет первичный вал с двигателем. В это время второй сервопривод, выбрав нужную передачу, включает ее. После включения первый актуатор восстанавливает сцепление, и автомобиль продолжает движение.

Устройство роботизированной коробки передач

Сервоприводы, которые имеет робот, могут быть двух видов – электрические и гидравлические. Электрический представляет собой шаговый электродвигатель, перемещающий через редуктор свою исполнительную часть. Гидравлический привод воздействует через гидроцилиндр, получающий команды от электронного блока управления. Поэтому его еще называют электрогидравлическим.

Плюсы и минусы роботизированной коробки передач

Коробка робот, выполненная на базе механики, обладает высокой надежностью по сравнению с автоматом и вариатором;
Рабочий объем роботизированной коробки значительно меньше автоматической, и, значит, меньше количество используемого масла;
Сцепление робота имеет увеличенный на 30 процентов ресурс;
Почти все модификации имеют функцию переключения передач вручную по принципу Типтроника на автомате;
Робот дешевле при производстве и ремонте по сравнению с вариаторной и автоматической коробками;
Роботизированная коробка передач весит намного меньше, чем автоматическая, что дает ей преимущество для установки на малолитражные автомобили;
Позволяет снизить расход топлива при равных условиях по сравнению с использованием всех остальных видов коробок передач.

Помимо достоинств робот имеет следующие недостатки:

Коробка передач робот с электрическим сервоприводом обладает значительной задержкой переключения, достигающей 2-х секунд, которая вызывает дискомфорт при разгоне и динамичной езде;
При использовании гидравлического привода применяется тормозная жидкость, которая постоянно находится под давлением, ускоряя процесс переключения до 0,05 секунды. Но гидравлический привод существенно дороже в устройстве, он повышает энергонагруженность мотора, являясь уделом дорогих автомобилей или спорткаров;
На обычном роботе отсутствует возможность адаптации под стиль езды водителя. Если автомат может подстроиться, то робот поддерживает только один стиль, который установлен как прошивка в блоке управления.

Преселективная коробка передач. Движение в верном направлении

Из-за своих недостатков коробка переключения передач робот была встречена первыми покупателями довольно негативно. Основная претензия была в том, что робот работает с рывками во время движения. Но конструкторы, видя перспективу конструкции в ее простоте и дешевизне, не отказались от производства, продолжив поиски решения.

Для исправления ситуации, с целью избежать задержек переключения, производители предложили использовать коробку с двумя независимыми сцеплениями. Такое решение позволило полностью избавиться от рывков и задержек, увеличив динамику автомобиля, добавив комфорт водителю с пассажирами.

Audi с роботизированной коробкой передач

Первыми, кто начал серийно выпускать такие устройства, были Ауди и Фольксваген, начавшие устанавливать коробки DSG и S-Tronic на свои автомобили с 2003 года.

Двойное сцепление дало возможность включать последующую передачу при уже включенной передаче, переходя на нее без перерыва в работе коробки, сохранив тягу в полном объеме. Поэтому другое название коробки с двойным сцеплением – преселективная, что означает предварительно выбранная.

Если обычная коробка в устройстве имеет по одному первичному и вторичному валу, то такая получила в свою конструкцию их по два, предназначенных для четных и нечетных передач. При этом первичные валы вставлены один в другой по принципу матрешки, соединяясь с двигателем каждый отдельным многодисковым сцеплением.

При включении первой передачи на одном из вторичных валов в начале движения замыкается первое сцепление, автомобиль трогается.

Умная электроника, понимая, что дальше должна быть вторая замыкает следующую шестерню на другом вторичном валу, но второе сцепление остается при этом разомкнутым, не внося конфликта в работу коробки. Как только необходимая скорость будет достигнута, произойдет одновременное выключение первого сцепления с включением второго.

И так далее. При торможении процесс аналогичный, только в обратную сторону. Получается, что у такой коробки одновременно включены две передачи, что еще раз подтверждает ее название преселективная.

Скорость переключения преселективной коробки робота очень высока, превышающая по своим показателям скорости работы некоторых спортивных автомобилей. Например, робот серийного Гольфа имеет скорость переключения 8 миллисекунд, что меньше времени моргания глаза, а у Феррари Энзо роботизированная коробка переключается за 150 миллисекунд. Почувствуйте разницу, как говорят.

Достоинства и недостатки

Совместив лучшее от всех разработок, коробки передач с двойным сцеплением стали экономичнее и быстрее обычных механических. При этом они более комфортны для пассажиров, чем другие. Обладая малыми габаритами, роботы предпочтительнее в использовании для малолитражных автомобилей по сравнению с автоматическими коробками.

Но несмотря на обилие плюсов, есть значительные минусы. Недостатками преселективной коробки является ее сложность ремонта при высокой стоимости производства. До недавнего времени также была проблема при передаче большого крутящего момента, но сейчас она уже решена.

Подводя итоги

И сегодня многие именитые производители, такие как Ауди, Фольксваген, Опель, Фиат, и даже Порше признали перспективность этого направления, все больше склоняясь к использованию роботов в массовом производстве.

Учитывая все положительные моменты при удешевлении производства, роботизированные коробки скоро полноценно войдут в жизнь автомобилистов, значительно потеснив механику с автоматом.

Источник: https://autodont.ru/kpp/robotizirovannaya-korobka-peredach

Плюсы и минусы коробки-робота

В коробке-роботе сочетаются удобство АКПП и высочайшая надежность, а также экономичность МКПП. Многие знают или слышали, что такое роботизированная коробка передач — плюсы и минусы этого чуда техники, а также ее особенности мы рассмотрим в данной статье.

Коробка робот в разрезе

Немаловажный факт: коробка-робот намного дешевле традиционной автоматической коробки. Сейчас фактически все основные производители автомобилей оборудуют собственные авто коробками-роботами, оснащая ими практически все линейки.

Роботизированная КПП или же просто коробка-робот — это традиционная МКПП, в которой функции включения и выключения сцепления доверены автоматике. Из названия «роботизированная КПП» следует то, что водитель лишь предоставляет входные данные для автоматики, а самой работой КПП управляет ЭБУ (электронный блок управления), работающий по определенной программе.

Как устроена роботизированная коробка?

Схема роботизированной коробки передач

Роботизированные КПП различны по собственной конструкции, но можно отметить общие характерные черты этого новаторского устройства — МКПП с автоматической концепцией управления переключения скоростей.

В АКПП применяется фрикционное сцепление. Конструкция может предусматривать один фрикционный диск, но в некоторых случаях это может быть комплект, состоящий из нескольких. Новаторским в системе такой КППП можно считать двойное сцепление, гарантирующее передачу вращающего момента без прерывания потока мощности.

Принцип работы

В основе системы роботизированной КПП находится МКПП. В процессе производства применяются уже опробованные, испытанные конструкции. К примеру, коробка SMG от автопроизводителя BMW — это шестиступенчатая МКПП, управляемая электрогидроприводом.

Роботы могут располагать как электрическим, так и гидравлическим приводом переключения скоростей. В первом случае управляющими органами могут быть сервомеханизмы. Во втором — управление исполняется при помощи гидроцилиндров, управляемых при помощи электромагнитных клапанов. Этот вид привода принято называть электрогидравлическим.

В некоторых устройствах роботизированных коробок, управляющихся с помощью электрического привода, применяется специальная гидромеханическая конструкция, предназначение которой — перемещения основного цилиндра привода сцепления с помощью электродвигателя.

Принцип работы роботизированной коробки

Как и в любом механизме, в роботизированной коробке передач есть плюсы и минусы, которые мы постараемся раскрыть.

Плюсы

Исключительная надёжность, потому что в основе этой коробки механика, которая опробована и испытана уже в течение многих лет.
Высокая экономичность — приблизительно 30%.
Увеличение ресурса двигателя.
Для заправки требуется намного меньше масла: в 2 раза менее, чем в традиционной АКПП или вариаторе.
Передач в роботизированной коробке столько же, сколько и в механической.
Простота в ремонте.
Высокий ресурс сцепления.

Минусы

Невозможность изменения программы робота для изменения динамики или же перевода в режим экономии.
Медленная скорость переключения передач, но это скорее вина установленного программного обеспечения.
В случае отката с горки может разомкнуться сцепление.
Во время переключения передач зачастую появляются заметные рывки.
Во время езды в городских пробках, увеличивается износ сцепления и, как следствие, сокращение срока эксплуатации роботизированной коробки. Выход — переключение на ручное управление.

Как вы уже успели заметить, положительные и отрицательные стороны у роботизированной КПП сопоставимы.

Если вы предпочитаете комфортную езду, то без раздумий останавливайтесь на роботизированной коробке. А если вы поклонник драйва и динамики, то вам однозначно нужна механическая. По сложившейся тенденции, авто с АКПП более предпочтительны женской частью автолюбителей.

Однако эксперты в данной области заявляют, что коробка автомат не так проста, как может показаться на первый взгляд.

Видео «Езда на коробке-роботе»

В этом видео рассказано о роботизированной коробке передач, её достоинствах и недостатках.

Надеемся, что предложенный нами материал поможет вам определиться, покупать автомобиль с роботизированной коробкой или нет.

Источник: https://av-to.info/kpp/plyusyi-minusyi-robota/

Роботизированная коробка передач: плюсы и минусы

Современные автомобили все чаще оснащаются коробками передач роботизированного типа. В обиходе такие коробки еще называют «роботами».

Само наименование «роботизированная КПП» указывает на то, что действиями водителя с учетом условий движения автомобиля, формируется «входная информация» для электронного блока коробки (робота), который, посредством заложенных алгоритмов, руководит работой всего узла.

Главным преимуществом роботизированных коробок передач является то, что эти агрегаты эффективно сочетают комфорт и удобство в эксплуатации привычной автоматической коробки с надежностью и топливной экономичностью обыкновенной «механики».

Кроме того, как правило, коробка-робот существенно дешевле традиционной автоматической коробки. Сегодня «роботы» устанавливаются как на дорогие модели премиум-класса, так и на автомобили массового и даже бюджетного сегмента.

Принцип работы

Роботизированная коробка передач способна работать в автоматическом, а также полуавтоматическом режимах. Для водителя работа роботизированной КПП будет практически неотличима от работы обычной коробки-автомата.

При достижении определенной скорости движения электронный блок, на основании поступающих сигналов от входных датчиков, обеспечивает нужный алгоритм работы коробки при помощи исполнительных механизмов. Помимо этого, любая роботизированная коробка передач обладает функцией ручного переключения передач, называемой типтроник.

Правда, в отличие от обычной «механики», при ручном переключении рычаг «робота» не нужно устанавливать в конкретное положение, определенное для той или иной передачи. Переключение в ручном режиме производится последовательно с низшей на высшую передачу и наоборот простым покачиванием селектора вперед или назад.

Иногда роботизированную КПП, благодаря особенности последовательного переключения передач в ручном режиме, называют еще секвентальной (sequensum – последовательность). Для некоторых разновидностей роботизированных коробок дополнительно предусмотрены подрулевые лепестки, при помощи которых можно переключать передачи, не отрывая рук от рулевого колеса.

Устройство роботизированной коробки передач

Роботизированные коробки разных производителей могут несколько разниться по конструкции, но общий принцип функционирования таких агрегатов единый – любая роботизированная КПП представляет собой механическую коробку передач, которая наделена системой, управляющей передачами и сцеплением.

В коробках-«роботах» применяется фрикционный механизм сцепления. Для этого может использоваться отдельный диск, либо набор фрикционных дисков. Многие современные роботизированные коробки передач оборудуются системой двойного сцепления, при помощи которой обеспечивается передача крутящего момента с постоянным потоком мощности.

Учитывая что основой любой роботизированной коробки передач является агрегат механического типа, производители используют, как правило, уже готовые решения. Так, к примеру, известный агрегат Speedshift, выпускаемый на мощностях Mercedes-Benz, построен на основе коробки 7G-Tronic, у которой гидротрансформатор заменен на многодисковое сцепление фрикционного типа.

А для создания баварской роботизированной коробки SMG использован шестиступенчатый механический агрегат, доработанный сцеплением с электрогидравлическим приводом.

Примечательно, что «роботы» могут располагать, как гидравлическим, так и электрическим приводом передач и сцепления. Исполнительными узлами электрического привода коробки выступают сервомеханизмы (механическая передача с электромотором).

Работа гидравлического привода коробки-робота осуществляется при помощи гидроцилиндров, управляемых электромагнитными клапанами. Подобная разновидность привода нередко именуется электрогидравлическим приводом.

В некоторых роботизированных коробках передач, оснащаемых приводом электрического типа, например, Durashift, устанавливаемых на ряд моделей Ford, применяется гидромеханический блок, комплектуемый электродвигателем, который перемещает главный цилиндр привода сцепления.

Коробки-роботы с электроприводом устанавливают обычно на недорогие модели массовых брендов. Ведь электропривод, хотя и отличается невысоким энергопотреблением, не может обеспечить высокую скорость работы – переключение передачи составляет от 0.3 до 0.5 секунды.

Система гидропривода в коробке требует наличие постоянного давления, достигаемое более высоким энергопотреблением. Роботы с гидравлическим приводом намного более быстродейственны – нередко роботизированные коробки с гидроприводом устанавливают даже на спортивные автомобили.

Управление «роботом» обеспечивается электронной системой, ответственной за включение и работу блока управления, входных датчиков и исполнительных механизмов.

Такие основные параметры, как частота вращения, положение селектора или состояние вилок включения передачи, а также температура и давление масла (для системы с гидравлическим приводом) считываются датчиками и передаются к блоку управления.

Затем электронный блок, на основании заложенной программы, вызывает необходимые воздействия на механизмы-исполнители. Стоит отметить, что в роботизированной КПП с гидроприводом система управления дополнена блоком, обеспечивающим функционирование гидроцилиндрами и обеспечивающим необходимый уровень давления.

В зависимости от типа привода, роль исполнительных механизмов роботизированной КПП выполняют электромоторы или электромагнитные клапаны, которыми оснащаются гидроцилиндры.

Коробка-робот с двойным сцеплением

Широкое распространение за последние пару лет получили роботизированные коробки передач с системой двойного сцепления. Дело в том, что главным недостатком стандартной коробки-робота считается довольно длительное время, требуемое агрегату на переключение передачи.

Зачастую это вызывает провалы в динамике и рывки при активном стиле вождения, что негативно сказывается на уровне комфорта всей поездки в целом. Такая негативная особенность отпугивает немалое количество потенциальных автолюбителей от перспективы приобретения автомобиля, оборудованного роботизированной коробкой передач.

Решением проблемы стало использование системы двойного сцепления, которая исключает разрыв потока мощности в момент переключения передачи. Двойное сцепление дает возможность выбрать требуемую передачу еще при включенной предыдущей передаче, и, в случае необходимости, включить следующую передачу не допуская перерыва в работе КПП.

Благодаря такой конструктивной характеристике коробки передач с двойным сцеплением получили название преселективных коробок передач.

Еще одно важное достоинство коробок с двойным сцеплением – быстродействие при переключении передач. Здесь скорость перехода с одной передачи на другую зависит исключительно от скорости работы муфт. Так, «роботы» DSG от Volkswagen тратят на переключение не более 0.2 сек., а агрегаты DCT M Drivelogic, производимые компанией BMW, – всего 0.1 cек.

Кроме того, «робот», оборудованный двумя сцеплениями, представляет собой весьма компактный агрегат, что особенно актуально для небольших городских малолитражек.

Отличия «робота» от «автомата»

Неискушенный автомобилист может не найти отличий между автомобилями, оборудованными автоматической и роботизированной коробками передач. Ведь в салонах таких машин отсутствуют педали сцепления, а селекторы переключения передач выглядят практически одинаково. Но на самом деле, с технической точки зрения, эти агрегаты значительно различаются между собой.

Более того, конструктивно робот даже больше схож с механической коробкой. В отличие от «робота» или стандартной МКПП, основными узлами автоматической коробки являются редуктор и гидротрансоформатор, обеспечивающий плавное переключение передач.

Именно гидротрансформатор выполняет функцию сцепления обычной МКПП, которым оснащается и РКПП. Таким образом, «робот» является механической коробкой передач, у которой за своевременность переключения передач отвечает электронный блок. А сами переключения производятся автоматически, посредством гидравлики и электронного управления.

Плюсы и минусы роботизированных коробок передач

Оценивая плюсы и минусы роботизированных коробок передач, стоит отметить, что «робот» удобнее МКПП, ведь здесь не приходится постоянно орудовать рычагом переключения, а отсутствие необходимости выжимать педаль сцепления значительно уменьшает утомляемость водителя.

Относительно АКПП, роботизированные коробки обеспечивают большую топливную экономичность и, как правило, имеют меньшую массу. Расход топлива у автомобиля с РКПП приближен к топливному расходу машины с «механикой». Стоимость роботизированной коробки передач также ниже по сравнению с коробкой-автоматом.

Что касается недостатков, то основные из них были названы выше – это ощутимые рывки и дергания при переключении передач, свойственные бюджетным автомобилям, оборудованным «роботами». Мало кого порадуют и длительные паузы при переходе с одной передачи на другую. Кроме того, начиная движение в горку, машина с РКПП, как и автомобиль с механической коробкой, может немного откатиться назад.

Впрочем, для объективности картины, стоит отметить, что все перечисленные недостатки устранены на агрегатах с двумя сцеплениями. Роботизированные коробки передач такого типа можно было бы считать оптимальными агрегатами, если бы не их высокая цена.

Источник: https://v-mireauto.ru/robotizirovannaya-korobka-peredach-plyusy-i-minusy/

Как правильно обслуживать роботизированную КПП

Механическую коробку переключения передач с автоматическим управлением обычно называют роботизированной. У каждого автомобильного концерна есть в арсенале такая разновидность коробки передач. Создавая роботизированную КПП, компании преследовали цель занять привлекательную рыночную нишу между дешевой МКПП и дорогой АКПП.

Роботизированная коробка передач (КПП) на легковых автомобилях у каждого производителя имеет свое название: Quickshift («Рено»), 2-tronic («Пежо»), Allshift, Twin Clutch SST, Sporttronic («Мицубиси»), Easytronic («Опель»), Durashift EST («Форд»), Dualogic, Speedgear («Фиат»), MultiMode, SMT («Тойота»), i-Shift («Хонда»), SensoDrive, EGS или BMP («Ситроен»), Selespeed («Альфа Ромео»), Automatic Stickshift, DSG («Фольксваген»), Sequentronic («Мерседес-Бенц»), SMG/SSG («БМВ»), S-Tronic («Ауди»), PDK («Порше»).

Принцип работы роботизированной коробки.

Роботизированная КПП состоит из механической коробки передач, оборудованной исполнительными механизмами и блоком управления. Блок управления считывает информацию либо с датчиков вращения коленчатого вала, либо с датчика скорости и, при необходимости, осуществляет переключение передач посредством гидравлического либо электрического исполнительного механизма. Вот почему «роботроник» иногда классифицируется как «автомат» – при переключении передач вам не надо выжимать сцепление. Однако это не совсем верно.

Дело в том, что отсутствие педали сцепления в салоне не исключает самого диска сцепления из всего механизма. Типичная проблема всех роботизированных коробок заключается в разрыве потока мощности при переключении передач, что порой выливается в неприятные рывки при переключении.

Казалось бы, подобная проблема существует и в МКПП, но не следует сбрасывать со счетов человеческий фактор. Человек, управляющий автомобилем с МКПП, способен быстро подстраиваться под любую дорожную ситуацию, оценивая ее наперед, и делать переключение передач практически незаметным.

Различные компании используют разные настройки для «роботроников». Например, фирма Opel устанавливает на свои модели роботизированную КПП под названием Easytronic, которая обеспечивает максимально комфортное переключение передач при спокойном вождении и вызывает дискомфорт при активной езде.

Ford устанавливает Durashift специально для любителей быстрой, агрессивной езды, но… в условиях города, медленного передвижения в пробках, в отличие от «роботроников». Кстати, «роботроник» позволяет тормозить двигателем, в отличие от автоматической коробки. Для водителей, любящих держать процесс поездки под контролем, такая функция просто незаменима. Также роботизированная КПП позволяет переключать передачи в ручном режиме, что делает процесс езды более динамичным.

Основные проблемы «роботов»

Изначально роботизированные коробки устанавливались на автомобили класса «B», такие как Opel Corsa, Ford Fiesta и т.д. Сейчас сфера применения роботизированных КПП значительно расширилась. Теперь «роботроники» устанавливаются на автомобили гольф-класса – Ford Focus, VW Golf и многие другие, а также на компактные мини-вэны и кроссоверы. Для потребителя, не располагающего достаточной суммой денег на покупку автомобиля с АКПП и не желающего «путаться в педалях», роботизированная коробка кажется просто незаменимой.

Впрочем, все виды коробок передач имеют свою «ахиллесову пяту», в том числе и роботизированная. Из-за ее схожести с МКПП есть проблема замены диска сцепления. С другой стороны, сам процесс замены диска сцепления не намного сложнее замены сцепления в механической коробке.

Еще одна актуальная проблема роботизированных коробок передач – стабильная работа контактов. Система управления «роботроником» имеет массу контактов, разъемов, а также электрические приводы. При нарушении одного из контактов «роботроник» перестает функционировать. Подобная остановка коробки приводит к тому, что переключение передач становится невозможным. Крайне неприятно, если такое случилось не в нейтральном положении «роботроника». При такой остановке коробки буксировать автомобиль нельзя, придется вызывать эвакуатор и транспортировать машину к месту ремонта.

Помимо перечисленных проблем у роботроников бывают сбои в системной плате. Подобная проблема «лечится» перепрошивкой чипа. Остальные проблемы схожи с проблемами механической коробки передач: при большом пробеге изнашиваются синхронизаторы, иногда требуются настройка сцепления, регулировка тяги. Все эти проблемы легко устраняются в специализированном автосервисе (и сравнительно недорого). В принципе глобальных проблем в процессе эксплуатации роботизированных коробок передач не встречается.

Особенности обслуживания и эксплуатации

Независимые СТО предлагают свои услуги по ремонту трансмиссии с учетом объективной ситуации местного рынка. А это значит, что у новосибирских мастеров автосервиса накоплен опыт обслуживания преимущественно автоматических коробок передач, вариаторов и, конечно же, классической «механики».

«Подержанные машины с роботизированными коробками поступают в Россию в основном из Западной Европы, – говорит Константин Зайцев, управляющий автосервисом «Мастерская по ремонту АКПП». – По таким машинам пока еще недостаточно информации, на рынке их мало. К нам эти машины поступают в основном со вторичного рынка, и их пока еще немного в Новосибирске».

Однако Константин Зайцев упомянул в числе наиболее часто встречающихся «болезней» роботизированных коробок проблемы с электронным блоком – тем самым, который руководит работой сцепления.

В силу объективных причин, на базе которых формируется рынок автомобилей Новосибирска, дилерские автосервисы имеют значительно больший опыт ремонта машин с роботизированными коробками передач.

«Многое зависит от того, насколько грамотно водитель управляет машиной с роботизированной коробкой, – рассказывает Андрей Владимиров, заместитель начальника СТО сервисного центра «Сибтрансавто Новосибирск», официального дилера Opel, Chevrolet. – «Робот» управляет сцеплением, с его помощью происходит включение/выключение сцепления, и поэтому, если водитель не выключает передачу, а стоит на светофоре с включенной передачей, у его автомобиля в итоге быстро изнашиваются диски сцепления. То есть это происходит от неправильной эксплуатации и незнания особенностей работы роботизированной КПП».

Несмотря на то что общий принцип работы коробок передач – «роботов» схож, каждый производитель выпускает на рынок свой собственный, немного отличный от других вариант этого узла автомобиля. Поэтому ремонт роботизированных коробок передач требует знаний всех рекомендованных производителем технологий, а также наличия необходимого оборудования и одобренных изготовителем запасных частей и расходных материалов.

В гарантийный период диски сцепления чаще всего меняются за счет дилера, а по истечении срока гарантии – за счет владельца автомобиля. Поэтому владельцам таких машин рекомендуется ремонтировать роботизированные коробки в постгарантийный период у дилера, так как все запчасти в данном случае точно будут оригинальными, с завода-изготовителя – это значительно увеличит ресурс «робота».

Еще раз напомним, что современная роботизированная КПП буквально нашпигована электроникой. Ремонт большинства из них порой невозможно выполнить без дилерского сканера. Или же, устранив механическую поломку, без необходимого дилерского оборудования нельзя выполнить электронное перепрограммирование коробки передач. Если этого не сделать – она опять выйдет из строя.

Владельцам автомобилей с роботизированной коробкой передач следует помнить, что «робот» – это, скорее, усовершенствованная электроникой «механика». Такие машины имеют свои особенности эксплуатации, которые следует неукоснительно соблюдать.

http://www.auto-sib.com/remont/detail/7522.html

«Тойота Королла» с коробкой робот: отзывы 🦈 AvtoShark.com

Очень радуют исчерпывающие и объективные отзывы о «Тойота Королла» на роботе. Они помогают раскрыть характерные недостатки механизма.

Автор статьи: Роман Красинец

Нарекания в отношении трансмиссии ММТ давно обсуждают на сайтах автолюбителей. А в этой статье ― сравнение. «Тойота Королла» с коробкой-робот или автомат — что лучше: отзывы владельцев помогут нам в этом разобраться.

Слово автолюбителям

Вот мнение человека, у которого в машине ничего не сломалось. Но ему все равно дискомфортно ездить с такой специфичной динамикой.

Отзыв автолюбителя

Характерное мнение о классической гидротрансформаторной КПП.

Отзыв о «Тойота Королла» автомат

Отзывы о роботизированной коробке «Тойоты Короллы» разные. РКПП некоторые защищают: «Не такая уж плохая». Но подходит ли эта оценка для прославленной марки?

Отзыв о роботизированной коробке «Тойоты Короллы»

Автор следующего отрывка прав в своём позитивном подходе.

Отзыв о «Тойота Королла» 2007 года

Действительно, всё поправимо. Во всём можно разобраться и исправить. И ведь исправил. Но наша задача ― сравнить. И автор сравнивает: «почти как на настоящем автомате!» Надо понимать, что динамика не дотягивает. К экономичности претензий нет, но потрачено много сил и денег.

Вот ещё похожий комментарий. Он наверняка поможет кому-то распрощаться с проблемами, заменив неудачный блок управления первого выпуска на новый.

Отзыв автовладельца о «Тойота Королла»

Цитаты из этого повествования говорят сами за себя:

МТТ стала удобной, практически, как на АКПП;
небольшие провалы остались;
осталось только модернизированное сцепление поставить.

Талантливые у нас люди и упорные. Штудируют литературу, учатся правильно эксплуатировать машину, модернизируют автомобиль, улучшая его характеристики Интересно, что они там меняют и настраивают? Нужно разобраться в устройстве, чтобы решить: «Тойота Королла» с коробкой-робот или автомат — что лучше. Отзывы владельцев — это еще не все.

Устройство РКПП Toyota Corolla

Роботизированная коробка передач, установленная на «Королле», — это тип автоматической трансмиссии, основой которой является механическая КПП. Её ещё называют AMT (Automated Manual Transmission – автоматизированная механическая трансмиссия).

Отличие от МКПП состоит в том, что функции переключения передач и выжима сцепления поручены роботу. Для наглядности можно представить, что под капотом машины железный человек всё делает за нас. Помощник наш имеет две руки ― это два электропривода (или актуатора), управляющие выбором передач. Нога у него одна ― та, что выжимает сцепление (ещё один актуатор). Ими управляет мозг ― электронный блок управления (ЭБУ).

Система также обладает некоторыми чувствами. Она снабжена датчиками, информирующими блок управления о текущем положении и режимах работы исполнительных механизмов. Отличие реального устройства от железного человечка с лампами вместо глаз в том, что он располагает свои органы там, где ему удобно, не имея единого корпуса (тела). Так, блок управления находится на кузове автомобиля, актуаторы закреплены на коробке передач, а датчики разбросаны по своим местам.

РКПП Toyota Corolla

Блок управления получает информацию о скорости, нагрузке и оборотах двигателя, оборотах первичного вала, наличии аварийных ситуаций (перегрев масла), а также о поставленных перед системой задачах. Проанализировав информацию, он принимает решение и дает команды исполнительным механизмам. Так, после включения зажигания происходит выжим сцепления и можно заводить двигатель. Переводим рукоятку управления на D, отпускаем т

20 лучших инструментов RPA (Robotics Process Automation) в 2020 году

Home
Testing
- - Back
  - Agile Testing
  - BugZilla
  - Cucumber
  - Database Testing
  - Тестирование базы данных
  - Назад
  - JUnit
  - LoadRunner
  - Ручное тестирование
  - Мобильное тестирование
  - Mantis
  - Почтальон
  - QTP
  - Назад
  - 00030003 Центр контроля качества
  - 0003 Центр контроля качества
  - SoapUI
  - Управление тестированием
  - TestLink
SAP
- - Назад
  - APO
  - Начинающий
  - Basis
  - BODS
  - BI
  - BPC
  - CO
  - Назад
  - CRM
  - Crystal Reports
  - 000
  - 000 HRO0003000 HRO
  - Заработная плата
  - Назад
  - PI / PO
  - PP
  - SD
  - SAPUI5
  - Безопасность
  - Менеджер решений
  - Successfactors
  - SAP Back Tutorials
  - 9007
    - - Apache
      - AngularJS
      - ASP.Net
      - C
      - C #
      - C ++
      - CodeIgniter
      - СУБД
      - JavaScript
      - Назад
      - Java
      - JSP
      - Kotlin
      - Linux
      - Linux
      - Kotlin
      - Linux
      - Perl
      - Назад
      - PHP
      - PL / SQL
      - PostgreSQL
      - Python
      - ReactJS
      - Ruby & Rails
      - Scala
      - SQL
      - SQL
      - SQL
      - UML
      - VB.Net
      - VBScript
      - Веб-службы
      - WPF
  - Обязательно учите!
    - - Назад
      - Бухгалтерия
      - Алгоритмы
      - Android
      - Blockchai
  Обзор: 3-ступенчатая передняя коробка передач Efneo GTRO
  Роботизированная коробка передач Efneo GTRO 3-ступенчатая. чтобы улучшить диапазон передач вашего велосипеда или избавиться от проблем, связанных с внешним передним переключателем.Если вы не хотите покупать другой велосипед, это может быть рентабельным решением ваших холмистых, сильно загруженных или проблем с обслуживанием.
  Первое, что нужно сделать с Efneo GTRO, — это цена. Это не дешево. Розничная продажа на своем веб-сайте по цене 499 долларов США (скоро будет назначен дистрибьютор в Великобритании), что составляет около 390 фунтов стерлингов, доставленных в Великобританию. Польская компания Efneo начала свою деятельность несколько лет назад на краудфандинговом сайте Indegogo после того, как команда отцов и сыновей довела идею до стадии прототипа.
  > Купите это онлайн здесь
  Изготовлением каретки Efneo и деталей для коробки передач занимается Tange Seiki — японская компания, за плечами которой почти сто лет производства прецизионных велосипедных компонентов. Окончательная сборка производится в Польше. Efneo планирует в будущем версию с ременным приводом, которая проходит испытания несколькими производителями. Ременные передачи требуют идеальной цепной линии, поэтому Efneo работает над точным механизмом регулировки цепной линии.
  Протестированный до -10 ° C в грязи и снегу, GTRO имеет четыре комплекта внутренних уплотнений и не требует обслуживания.Тем не менее, скоро будут доступны запасные части для звездочки из «высококачественной стали» вместе с инструкциями; Обратите внимание, поскольку это сталь, она прослужит дольше по сравнению со звездочкой из сплава.
  Efneo «тщательно проверила коробку передач GTRO» с полной нагрузкой 120 кг — гонщик, велосипед и багаж. Его не рекомендуется использовать, скажем, с коммерческим велосипедом, перевозящим эспрессо-машину.
  Один для всех
  По сути, GTRO дает вам три звезды в одной, без каких-либо проблем, связанных с открытыми передними шестернями.Вы получаете аппаратную переднюю звезду 28 зуб., А также виртуальные передние звезды 40 и 50 зуб., Доступные во время движения или неподвижности при нажатии на рычаг переключения передач.
  Что касается веса, то замена тройной цепи средней мощности и переднего переключателя передач на Efneo GTRO почти нейтральна — в любом случае может быть несколько сотен граммов, в зависимости от оборудования, которое вы собираетесь заменить. Целевой рынок Efneo разработал GTRO для того, чтобы несколько сотен граммов сочли несущественными по сравнению с другими преимуществами, которые приносит закрытая система широкого диапазона.
  Продукт, похожий на GTRO, — это любимец европейского рынка горных велосипедов начала нулевых, шатуны SRAM Hammerschmidt. Однако у Hammerschmidt всего два передаточных числа — 1: 1 и 1: 1,6 — и он имеет внушительную цену в 700 долларов вместе с его весом 1,62 кг. У него также довольно сложные требования к установке — поэтому большинство Hammerschmidts устанавливаются производителями велосипедов как неотъемлемая часть конструкции. Система GTRO весит 1,63 кг, поэтому вы получаете более широкий диапазон передач с тремя скоростями за 200 долларов меньше.
  Efneo заявляет, что GTRO «не тестировался для соревнований по горному велосипеду, скоростным спускам или грязи», поэтому покупатель будет осторожен, устанавливая его на свой скоростной спуск для этой трассы в Форт-Уильям.
  Другой вариант передачи на основе кривошипа — швейцарский (теперь немецкий) привод Schlumpf Drive, при котором вы переключаете передачу, используя пятку, нажимая кнопку в центре передней звезды. При цене более 400 фунтов стерлингов и необходимости фрезерования корпуса BB для установки (много времени и денег), и опять же всего с двумя вариантами передачи, это еще один продукт, который Efneo GTRO, похоже, превзошел как по цене, так и по полезности.
  Внутренние выплаты
  Все преимущества, очевидные для задних ступиц с внутренним зацеплением, применимы к GTRO: герметичный, защищенный механизм, мгновенное переключение передач в неподвижном состоянии или под нагрузкой, а также постоянная линия цепи, в значительной степени делающая сброшенную цепь делом прошлого. Преимущество возможности выбора нескольких скоростей или увеличения диапазона передач велосипеда, изначально разработанного как односкоростной или с задним редуктором, очевидно. Имейте в виду, что, поскольку GTRO имеет собственное внутреннее колесо свободного хода, вы не можете установить его на велосипед с задним тормозом-подкидным верхом (backpedal) и по-прежнему ожидать остановки.
  В коробке вы получаете саму коробку передач с уже прикрепленным переключателем, а также каретку для Efneo. Дизайн явно олдскульный, Efneo выбрала стандартный квадратный кронштейн с резьбой BSA шириной 68 мм (скоро будет доступна версия для горного велосипеда шириной 73 мм). Хотя все это выглядит «стандартным», Efneo BB имеет волнистую шайбу и соответствующую стопорную чашку шайбы на приводной стороне, поэтому вы не можете просто надеть шатуны на существующий квадратный конус BB.
  Шатуны имеют длину 170 мм и окрашены в серебристый или черный цвет.Бренд и дизайн решительно минималистичны, а это означает, что GTRO должен дополнять практически любую раму велосипеда, от прекрасного стального односкоростного автомобиля до универсального голландского грузового гиганта.
  Признавая очевидный рынок с низким передаточным числом, GTRO также доступен со 100-миллиметровым нижним кронштейном для «толстого велосипеда», а также с переключателем передач с ручным переключением вместо рычага в виде весла.
  Для использования на велосипеде без нижних перьев, таком как лежачий, трехколесный велосипед или аналогичный, Efneo выпускает версию с немного другим дизайном.
  Также в коробке находится отдельная направляющая для замены, чтобы любой кабель заднего переключателя не попал в механизм «реактивной пластины».
  Время установки
  Процесс установки — это то, что должен уметь выполнять любой даже с умеренными техническими возможностями и минимальными недорогими инструментами, и любой даже приличный веломагазин может сделать это во сне. Если вы можете изменить каретку, вы можете установить GTRO.
  Efneo сняла приличное пятиминутное видео, в котором рассказывается о процессе настройки, с конкретными предупреждениями о шагах, которые необходимо выполнить.В зависимости от конструкции рамы вашего велосипеда вам может потребоваться отрегулировать положение «реактивной пластины» — есть отдельное короткое видео о том, как это сделать.
  Рычаг переключения передач крепится к тросу и коробке передач — длина кабеля 113 см регулируется, а на веб-сайте есть видео, объясняющее процесс. Efneo, похоже, хорошо угадал стандартную длину даже для больших размеров кадра. Если вы хотите приспособить GTRO к детскому велосипеду или лежачему предмету, у вас может получиться изрядное количество лишних деталей, требующих обрезки.
  Efneo утверждает, что передаточное число GTRO такое же, как и у переднего переключателя Shimano Deore, поэтому, если вы хотите оставить переключатели Shimano влево и вправо (возможно, там, где они интегрированы с тормозными рычагами), это должно быть возможно. Лучше всего сначала связаться с Efneo, чтобы убедиться, что ваша модель переключателя Deore будет работать.
  Efneo скоро будет предлагать переключатели на концах руля и подседельных штырей для дуг и ультра-минималистичных установок. Он работает над решением с запрессовкой каретки, но сложность интеграции шпинделя в конструкцию против возвращения на рынок резьбовых гильз BB заставляет меня усомниться в необходимости.
  Стенды испытательные
  Во время обзора я установил GTRO на два велосипеда — первый был гибридом Cube Editor с 11-скоростной задней втулкой Alfine и эксцентриковой кареткой для регулировки натяжения цепи, второй — голландским велосипедом Workcycles FR8 с 3 скоростями. В обоих случаях я столкнулся с одним недостатком конструкции GTRO — внутри линии цепи находится значительное количество коробок передач, которые могут засорять оболочку BB диаметром более 45,6 мм (как в случае эксцентричной оболочки редактора куба). или нижняя труба большого диаметра (как в Workcycles FR8, где массивная нижняя труба примерно того же диаметра, что и ширина корпуса BB 68 мм).
  Думаю, мне здесь сильно не повезло, имея два мотоцикла нестандартного дизайна. Мое решение заключалось в том, чтобы отвести нижнюю часть каретки от привода на несколько миллиметров, используя проставки Shimano freehub. Эти проставки можно приобрести в любом веломагазине за несколько фунтов. У них обычно есть внутренние ключи, чтобы удерживать их на шлицевой втулке, но несколько минут работы с шлифовальным инструментом Dremel закончились набором проставок 1,85 мм, которые идеально подходили к корпусу BB. Где-то в мультивселенной велосипедных «стандартов», уходящих в глубину веков, мне улыбались призрачные фигуры.(Примечание: если у вас нет шлифовального станка Dremel или вы хотите быть более кошерным, прокладки BB размером от 0,3 до 2 мм доступны в Wheels Manufacturing или в приличном магазине велосипедов.)
  Для редактора куба потребовалось три проставки (5,55 мм) и два FR8 (3,7 мм). Учитывая глубину резьбы на корпусе BB, меня не беспокоило то, что расположение приводной стороны наружу было плохой идеей; Точно так же я не заметил какого-либо отрицательного воздействия на цепь цепи, даже для двух велосипедов, предназначенных для работы с одинарными передними звездами / звездочками.
  В пакет для мелких деталей входят держатели для кабеля, аккуратно закрепляющие кабель под нижней трубкой, а также стяжки для фиксации реакционной пластины. Хотя застежка-молния может показаться неуместной для такого дорогостоящего и высокотехнологичного решения, с учетом множества возможных вариантов установки это разумный компромисс. Итак, вы рассчитываете на время менее 30 минут с необходимыми инструментами.
  Работает?
  GTRO работает так, как вы и надеетесь: щелчок / поездка.Не нужно думать или беспокоиться о перекрестной цепи, срабатывании на высокой передаче или застревании на середине хода в неправильном соотношении. От коробки передач нет заметного шума, кроме тихого мурлыканья, и нет заметного дополнительного сопротивления или усилия, необходимого для нажатия педали. Efneo проверил сопротивление при высоких нагрузках и оценил его примерно в 2% — вполне приемлемая потеря в моей книге и наравне с любым другим внутренним механизмом передачи.
  Переключение на самую легкую передачу (1: 1) — это нажатие на большой нижний рычаг, ход рычага довольно длинный — конечно, дальше, чем рычаги Shimano или SRAM — но ничего неудобного.Для переключения на более высокие передачи требуется гораздо более короткое нажатие на небольшую верхнюю кнопку — преимущество короткого хода в том, что кнопка может сидеть над кронштейном тормозного рычага и продолжать работать.
  Ваша эффективная передача будет зависеть от размера вашей задней ступицы и звездочки, но для моих ступиц Shimano Alfine-11 и Inter-3 низкие передаточные числа были невероятно низкими, а высокие — позволили бы вам выйти на скорость гравитации при достаточно приличном холме . Выбрав заднюю передачу и используя только GTRO для переключения передач, я обнаружил, что все три передаточных числа являются правильными.Если вы выберете достаточно низкую передачу или заднюю звездочку для преодоления самого опасного уклона, вы должны найти две более высокие передачи, которые предлагает GTRO, чтобы вы не отставали от других покупателей или пассажиров.
  > Боретесь на холмах? Как получить пониженные передачи
  Что подводит нас к сути Efneo: стоит ли тратить 400 фунтов стерлингов на дополнительные или более удобные механизмы?
  Для двух моих семейных случаев использования Efneo GTRO определенно облегчил жизнь и добавил полезности нашим велосипедам. Наш детский велосипед для буксировки в парк — это гибрид Cube Editor + Shimano Alfine-11.Даже с заводской установкой Alfine с широким диапазоном 405%, передняя звезда 45 зубьев дает самую низкую передачу, которая все еще слишком высока, чтобы с комфортом вытащить мальчика и покататься на велосипеде по огромным склонам в нашей деревне.
  Установка коробки передач GTRO на редактор значительно упростила буксировку нашего сына (подумайте о скорости ходьбы при 70 оборотах в минуту), и без детей я мог разогнаться до 36 миль в час при сидячем положении 80 оборотов в минуту. Теоретически, на моей максимальной скорости ноги 120 об / мин я бы разогнался до 54 миль в час, но я не думаю, что на юге Англии есть холм, достаточно длинный или крутой, чтобы позволить разбег, необходимый для получения гибрида с приводом от моих ног. с такой скоростью.Конечно, я мог бы выбрать меньшую переднюю звезду, чем стандартный 45T Alfine, но тогда высококачественная передача заметно упала бы, уменьшая удовольствие от взрыва домой со станции или пробежки по пабу с попутным ветром.
  Второй вариант использования, и я думаю, что GTRO теперь останется, — это наш голландский велосипед Workcycles FR8. Мы с женой используем его для поездок в местные магазины с огромными корзинами и иногда с вышеупомянутым ребенком на борту. Поездка за границу — это крутой спуск, а неизбежно загруженный обратный путь — определенно нет.
  Со стандартной 3-скоростной втулкой Shimano Inter-3, 25 кг (без нагрузки) FR8 было проблемой для моей жены, чтобы вернуться домой, но когда она была оснащена коробкой передач GTRO, он стал (по ее словам): сохраняем это! » FR8 построен как резервуар, рассчитанный на весь срок службы и требующий почти нулевого обслуживания, но он весит как резервуар. Мы купили его подержанным, и теперь считаем, что дополнительные затраты в размере 400 фунтов стерлингов на расширение зубчатой передачи будут потрачены очень хорошо. Это, конечно, несложное оценочное суждение о велосипеде, где единственный другой вариант — добавить 11-скоростную втулку (250 фунтов стерлингов), встроить ее в существующее колесо (100 фунтов стерлингов) и повозиться с передаточные числа цепочки (еще больше времени / денег), но в конечном итоге вы получите спред, близкий к доступному при использовании GTRO.
  И это при условии, что ваша рама подходила для втулки Alfine и была настроена для управления торможением и переключением передач. Прелесть GTRO заключается в том, что на самом деле не имеет значения, из чего состоит задняя часть вашего велосипеда — односкоростной, с внутренним редуктором или звездочки и механизм — GTRO расширит диапазон передач для всех, обеспечивая при этом низкие эксплуатационные расходы и преимущества статического переключения. . Одна вещь, которую GTRO не может сделать, — это ездить на велосипеде с фиксированной передачей, так как передняя звезда движется вперед, так что вы теряете любое преимущество торможения.
  Результаты в реальном мире
  Глядя на цифры, мы получаем следующие реальные эффекты: объединение GTRO с обычной 3-скоростной втулкой Shimano, звездочкой 19 зуб. И вращением педалей со скоростью 80 об / мин в комбинации с самой низкой передачей. 6,8 миль / ч. Завершите его до самого высокого комбо, и вы будете честно лететь со скоростью 22,6 миль в час — с семью из девяти возможных комбинаций, достаточно различных, чтобы быть полезными вариантами.
  Сравнивая это с топовой установкой Alfine-11 и передним кольцом 40T, вы получаете диапазон от 7 до 28 миль в час для той же частоты вращения педалей — так что наверняка более высокий верхний предел, но насколько полезны эти дополнительные 6 миль в час для большинство приложений, в которых рукоятка Efneo будет считаться подходящей?
  Другой возможный вариант использования — электровелосипед с задним расположением двигателя, где GTRO позволит вам помогать двигателю в моменты низких оборотов / высокого крутящего момента, тем самым продлевая срок службы батареи и увеличивая запас хода.
  Вы можете вычислять числа, пока коровы не вернутся домой, но то, что мы знаем из реальных тестов деревенских покупок на холмах и перевозки детей, заключается в том, что добавление коробки передач Efneo GTRO к нашему любимому голландскому байку сделало его намного более управляемым и, следовательно, больше полезно и приятно.
  Тролль в сети подбрасывает ряд отчетов от счастливых клиентов Efneo, которые установили коробку передач на лежачие, трехколесные, грузовые, толстые велосипеды и многие другие модели двухколесного транспорта. Все комментарии перекликаются с нашими собственными выводами — коробка передач Efneo GTRO Gearbox — это хорошо продуманный и надежный вариант для улучшения вашего мотоцикла во многих отношениях.Если ваш вариант использования диктуется, вы не будете разочарованы.
  Вердикт
  Если вам нужны шестерни с большим шагом во внутреннем пакете, не требующем технического обслуживания, это золотой стандарт
  Если вы думаете о покупке этого продукта с помощью кэшбэка, почему бы не использовать страницу road.cc Top Cashback и получить максимальный кэшбэк, поддерживая ваш любимый независимый сайт о велосипедах
  Марка и модель: Efneo GTRO 3-ступенчатая передняя коробка передач
  Испытанный размер: 28 т [+40/50], длина кабеля 113 см
  Расскажите, для чего предназначен этот продукт и для кого он предназначен.Что об этом говорят производители? Как это соотносится с вашими собственными чувствами по этому поводу?
  Для тех, кто хочет получить более широкие, более низкие или более высокие передачи для любого двух- или трехколесного транспорта.
  Эфнео говорит:
  Коробка передач GTRO
  Вы похожи на большинство людей, которым действительно не нравятся все хлопоты и проблемы, связанные с передним переключателем? Теперь у вас есть альтернатива. 3-ступенчатая передняя коробка передач GTRO от Efneo идеально подходит для треккинговых, гибридных, городских, односкоростных, городских и складных велосипедов, а также для внедорожных велосипедов, не предназначенных для соревнований, и электровелосипедов.
  Преимущества для вас:
  Легко заводится с первой передачи: с Efneo вы можете переключиться на первую передачу на остановке — как в автомобиле — и легко начать движение на 1-й передаче.
  Немедленное переключение передач: намного быстрее и проще, чем с передним переключателем. Переключайте передачу при нажатии на педали и в состоянии покоя.
  Отсутствие перекоса цепи: Отсутствие перекоса цепи и падения цепи в паре с задним переключателем.
  Простота установки: самый простой в установке передний редуктор.Никаких модификаций рамы не требуется. Нет необходимости в точной настройке переключателя.
  Снижение затрат на техническое обслуживание: нет необходимости в утомительных, сложных настройках.
  Расскажите подробнее о технических аспектах продукта?
  Efneo перечисляет эти функции:
  Технические характеристики
  Применение: Коробка передач GTRO от Efneo предназначена для всех мотоциклов, не предназначенных для соревнований, таких как туристические, городские, электронные, складные, лежачие и трехколесные. Он прошел интенсивные испытания в различных условиях (дорожные, внедорожные и лабораторные, в том числе зимние).Однако он не был протестирован для использования в соревнованиях по горному велосипеду, скоростным спускам или грязи.
  Передаточное число: 1-я передача GTRO — нейтральная передача (1: 1). Вторая и третья передачи — инкрементальные. Стандартная передняя звезда GTRO — 28 зуб.
  Передаточное число Эквивалент зубьев для 28 зуб.
  1-я 1: 1 28 зуб. (Физический размер передней звезды)
  2-я 1: 1,43 40 зуб. (Физический размер звезды)
  3-й 1: 1,79 50 зуб. (Физический размер звезды)
  Интерфейс: Коробка передач GTRO совместима с большинством велосипедных рам, использующих стандартные квадратные конические 4-х ленточные каретки с каркасом BB шириной 68 мм или 100 мм с английской резьбой.Диаметр оболочки ББ не может превышать 45,6 мм.
  Переключение передач: Коробка передач GTRO Efneo поставляется со специальным триггером или ручкой переключения передач.
  Совместимость с задней трансмиссией: Совместимость с любой задней трансмиссией (переключатель, ступица с редуктором, односкоростная ступица, задний двигатель), кроме фиксированного колеса. Для ступицы с внутренним зубчатым колесом, пожалуйста, проверьте спецификации производителя для наименьшей допустимой передней звезды.
  Оцените товар за качество строительства:
  9/10
  Все кажется хорошо спроектированным и герметичным.
  Оцените товар за производительность:
  9/10
  Он делает то, что написано на банке, и делает это очень хорошо.
  Оцените долговечность изделия:
  9/10
  За два месяца катания он не пропустил ни одной детали.
  Оцените вес продукта (если применимо)
  5/10
  В значительной степени соответствует более дорогим альтернативам более низкого уровня.
  Оцените комфортность товара (если применимо)
  8/10
  Нет проблем с тем, как это влияет на педалирование; нет проблем с рычагом большого пальца, как проверено.
  Оцените значение продукта:
  8/10
  Это большие деньги, но если они продлят срок службы или полезность вашего велосипеда …?
  Расскажите, как в целом продукт работал по назначению
  Не могу придраться — он просто работает, и работает хорошо.
  Расскажите, что вам особенно понравилось в товаре
  Простота установки, но это уникально. В основном подбадривание и улучшенная полезность.
  Расскажите, что вам особенно не понравилось в данном товаре
  Ничего особенного. Обнаруженные проблемы с BB принадлежали мне лично, и дизайн позволял их обойти.
  Понравилось ли вам пользоваться продуктом? Есть
  Вы бы подумали о покупке этого продукта? Есть
  Вы бы порекомендовали этот продукт другу? Есть
  Используйте это поле, чтобы указать свой результат
  По сравнению с альтернативными вариантами передней коробки передач Efneo GTRO выигрывает по цене, удобству и простоте.Несмотря на цену и незначительные нюансы, связанные с зазором BB и длиной кабеля, это отличное решение.
  Возраст: 43 Рост: 183 см Вес: 72 кг
  Я обычно катаюсь: Merida Ride 5000 Disc Мой лучший велосипед:
  Я катаюсь: Более 20 лет Я катаюсь: Несколько раз в неделю Я бы назвал себя: Эксперт
  Регулярно занимаюсь следующими видами катания: велокросс , клубные аттракционы, фитнес-езда, катание на горных велосипедах, голландский велосипедный спорт
  Принцип работы секвентальных редукторов | HowStuffWorks
  Как работают механические коробки передач, предлагает базовое понимание механизмов внутри механической коробки передач.Пятиступенчатая механическая коробка передач сегодня довольно стандартна для автомобилей. Внутри это выглядит примерно так:
  Есть три вилки, управляемые тремя тягами, которые зацепляются рычагом переключения передач. Если смотреть на рычаги переключения передач сверху, они выглядят следующим образом на нейтральной, задней, первой и второй передаче:
  Объявление
  Н-образная схема позволяет перемещать тягу переключения между тягами управления для трех вилок и перемещать тяги вперед и назад.
  Последовательная механическая коробка передач работает так же. Еще есть набор вилок переключения передач , которые перемещают хомуты, которые включают передачи. Единственная разница — это способ манипулирования стержнями управления. Шаблон «H» удаляется и заменяется другим движением.
  В гоночном автомобиле рычаг переключения передач перемещается либо «толкать вперед» для переключения на повышенную передачу, либо «тянуть назад» для переключения на более низкую передачу. Если вы находитесь на одной передаче и хотите перейти на более высокую передачу (например,грамм. со 2-й по 3-ю), вы нажимаете рычаг переключения передач вперед. Чтобы перейти с 3-й на 4-ю, вы снова нажимаете рычаг вперед. Чтобы перейти с 4-го на 5-е, нажмите еще раз вперед. Каждый раз одно и то же движение. Чтобы переключиться на понижающую передачу, скажем, с 5-й на 4-ю, вы потяните рычаг назад. В европейских автомобилях массового производства рычаг переключения передач перемещается вперед и назад для переключения на более высокую и более низкую передачи соответственно. В автомобилях Формулы-1 на самом деле есть два подрулевых переключателя по бокам руля вместо рычага переключения передач.Левый лепесток переключается на более высокую передачу, а правый — на пониженную. На мотоцикле вы делаете то же самое, но вместо того, чтобы перемещать рычаг вперед и назад рукой, вы перемещаете рычаг вверх и вниз ногой.
  Эти движения производят вращение храпового барабана . Барабан выглядит так:
  Видно, что в барабане есть канавки. Эти канавки могут выполнять одно из двух действий:
  - Если барабан расположен вдали от шестерен трансмиссии, канавки контролируют стандартные тяги управления.
  - Если барабан расположен рядом с шестернями, канавки непосредственно перемещают вилку переключателя передач, и тяги управления не требуются. Этот метод кажется более распространенным, поскольку он состоит из меньшего количества деталей и более компактен.
  Итак, когда вы перемещаете рычаг, он поворачивает барабан на один шаг (например, на 50 градусов). Это вращение заставляет стержни или вилки перемещаться в соответствии с канавками в барабане, меняя шестерни.
  Из-за барабана надо сдвигать в последовательности .Нет перехода, например, с первой передачи на третью. Чтобы перейти на третью, вы всегда должны переключаться на вторую передачу. То же самое и при переключении на пониженную передачу. Преимущество этой системы в том, что ошибки переключения невозможны. Вы всегда переходите на следующую передачу.
  Ваш первый робот: Знакомство с операционной системой роботов [2/5]
  , Кайл Фаззари, 21 января 2018 г.
  Это вторая статья в этой серии о создании вашего первого робота с ROS и Ubuntu Core.В предыдущем посте мы рассмотрели все оборудование, необходимое для работы с этой серией, и представили Ubuntu Core, операционную систему для устройств IoT. Мы установили его на Raspberry Pi и использовали его для просмотра рабочих листов CamJam. В этом посте я познакомлю вас с операционной системой роботов (ROS), и мы будем использовать ее для перемещения нашего робота. В оставшейся части серии мы будем использовать ROS. Помните, что это тоже сериал видео, не стесняйтесь смотреть видеоверсию этого поста:
  
  Что такое операционная система робота?
  Проще говоря, ROS представляет собой набор библиотек и инструментов с открытым исходным кодом, предназначенных для упрощения разработки роботов.Он также предоставляет инфраструктуру для соединения различных компонентов робота. Например, если вам довелось просмотреть все рабочие листы CamJam (особенно №9), вы написали единственный скрипт Python, который отвечает за множество вещей: управление двигателями, считывание с линейного детектора, считывание с ультразвукового датчик и т. д. Что, если мы добавим беспроводной контроллер? Этот сценарий быстро усложняется, и если вам случится поменять один компонент на другой, вам придется переписать все; я.е. эти логически разные компоненты тесно связаны друг с другом, поскольку находятся в одном скрипте.
  ROS предоставляет коммуникационную инфраструктуру, которая позволяет вам извлекать различную логику в их собственные модули и заставлять их взаимодействовать друг с другом стандартным способом, как показано на рисунке выше. Например, если вы хотите переключить ультразвуковые датчики и переписать «дистанционный» модуль, вы можете сделать это, не касаясь каких-либо других модулей, при условии, что новый дистанционный модуль говорил так же, как старый.
  Все это станет более понятным, когда мы погрузимся в дело, так что давайте начнем, ладно?
  Шаг 1. Установите ROS на Raspberry Pi
  На момент написания этой статьи ROS имеет три поддерживаемых в настоящее время версии: Indigo Igloo, Kinetic Kame и Lunar Loggerhead. Ubuntu Core серии 16 (которую мы используем) — это Ubuntu Xenial, которая ограничивает наши возможности кинетической и лунной. Lunar технически новее и ярче, но, как и Ubuntu, ROS имеет выпуски долгосрочной поддержки (LTS), которые поддерживаются в течение длительного периода времени, а Kinetic — их самый последний LTS.Поэтому здесь мы будем использовать кинетику.
  SSH в свой Pi и войдите в свою классическую оболочку:
```
 $ классическое судо 
```
  Давайте следовать руководству по установке ROS Kinetic. ROS поддерживает собственный репозиторий пакетов Debian, который нам нужно добавить в нашу систему:
```
 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 
```
  Затем нам нужно добавить ключи этого репозитория в список ключей, которые мы будем принимать (это подтверждает, что пакеты в этом репозитории действительно поступают из ROS):
```
 $ sudo apt-key adv --keyserver hkp: // ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 
```
  Теперь мы повторно проиндексируем все настроенные нами репозитории, поскольку мы только что добавили один:
```
 $ sudo apt update 
```
  Теперь установим ROS. Как вы увидите в руководстве по установке, доступно множество метапакетов (пакеты, которые существуют исключительно для втягивания других пакетов). Давайте установим самый маленький, простой, ros-kinetic-ros-base , который займет около 700 МБ. Мы также установим g ++, компилятор C ++ (он все еще требуется, хотя мы пишем Python):
```
 $ sudo apt install g ++ ros-kinetic-ros-base 
```
  На этом этапе ROS успешно установлена, но ни один из ее инструментов недоступен для запуска.Это потому, что ROS устанавливается в то, что она называет «рабочей областью», и предоставляет сценарий оболочки, который активирует это рабочее пространство. Мы можем быть уверены, что активируем это рабочее пространство при входе в систему, добавив его в файл .bashrc в нашем домашнем каталоге:
```
 $ echo "источник /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ / .bashrc
$ source ~ / .bashrc 
```
  Теперь у вас должна быть возможность без проблем запустить roscore :
```
 $ roscore
<снип>
РЕЗЮМЕ
========
ПАРАМЕТРЫ
* / rosdistro: кинетический
* / rosversion: 1.12.12
УЗЛЫ
автоматический запуск нового мастера
процесс [master]: запущен с pid [4987]
ROS_MASTER_URI = http: //localhost.localdomain: 11311 /
установка / run_id на 1db9f4c6-e044-11e7-9931-b827eba43643
процесс [rosout-1]: запущен с pid [5000]
запущена основная служба [/ rosout] 
```
  Продолжайте и выйдите из этого, нажав CTRL + C.
  Шаг 2. Познакомьтесь с ROS
  Одна из причин, по которой мне так нравится ROS (и, я думаю, одна из причин, почему она так популярна), — это фантастическая вводная документация.У них есть феноменальный набор руководств, которые помогут вам от абсолютно ничего не знать до более или менее комфортного состояния всей системы. Каждый из них легко усваивается за несколько минут. Поскольку они настолько хороши, вместо того, чтобы пытаться дублировать их тяжелую работу здесь, вам следует просто начать с самого начала и пройти их по крайней мере до тех пор, пока вы не завершите # 13, «Изучение простого издателя и подписчика» . Обратите внимание, что существует два параллельных учебных курса: один использует C ++, а другой — Python.В этой серии статей мы будем использовать Python, поэтому вам не нужно беспокоиться о C ++, если они вас не интересуют.
  Шаг 3. Настройка Python 2
  Теперь, когда мы немного познакомились с ROS, пришло время заставить нашего робота двигаться с ее помощью. Однако сначала нам нужно кое-что сделать. Вернувшись к листу CamJam №1, они упоминают следующее:
  «Когда Raspberry Pi был впервые выпущен, некоторые важные библиотеки Python были доступны только для Python 2.7. Однако почти все библиотеки и все те, которые используются в этих таблицах, доступны для Python 3.2. Было решено, что весь код для этого EduKit будет разработан для Python 3.2 ».
  ~ Рабочий лист CamJam № 1
  Это все прекрасно, и я согласен с этим, но, к сожалению, привязки Python для ROS официально поддерживаются только на Python 2, поэтому с этого момента нам нужно использовать Python 2 вместо Python 3. Не волнуйтесь, все код из рабочих листов должен по-прежнему работать, но это означает, что нам нужно установить версию RPi для Python 2.GPIO (сейчас у нас только версия Python 3):
```
 $ sudo apt установить python-dev python-pip python-setuptools
$ pip установить RPi.GPIO 
```
  Шаг 4: Создайте пакет ROS для нашего робота
  Хорошо, повеселимся! Мы собираемся переписать код, который мы написали для CamJam Worksheet # 7, используя ROS. Мы добавим в него обработку сообщений, чтобы с помощью ROS мы могли приказать роботу двигаться вперед, повернуть налево, повернуть направо и т. Д.
  Первый шаг — создать новое рабочее пространство.Вы узнали, как это сделать, в первом руководстве по ROS. Я называю свой «edukit_bot_ws», если вы называете свой как-то еще, не забудьте изменить направление соответственно:
```
 $ mkdir -p ~ / edukit_bot_ws / src
$ cd ~ / edukit_bot_ws / src
$ catkin_init_workspace 
```
  Теперь давайте создадим новый пакет в этой рабочей области. Я назову свой «edukit_bot», и он имеет три зависимости: rospy (привязки Python для ROS), std_msgs (стандартные сообщения ROS, например числа, строки и т. Д.)) и python-rpi.gpio (RPi.GPIO, который мы используем для доступа к GPIO):
```
 $ cd ~ / edukit_bot_ws / src
$ catkin_create_pkg edukit_bot rospy std_msgs -s python-rpi.gpio 
```
  Шаг 5. Запишите узел ROS
  Пора написать код. Сначала создайте новый сценарий Python в каталоге src / пакета ROS:
```
 $ сенсорный ~ / edukit_bot_ws / src / edukit_bot / src / driver_node 
```
  В рабочих таблицах CamJam это не обсуждается, но если мы сделаем скрипт исполняемым, мы сможем запустить его напрямую, вместо того, чтобы вызывать его как python path / to / script.py . Давайте сделаем это:
```
 $ chmod a + x ~ / edukit_bot_ws / src / edukit_bot / src / driver_node 
```
  Откройте этот скрипт в текстовом редакторе и сделайте его похожим на это (обратите внимание, что весь пакет, используемый в этом посте, доступен для справки):
```
 #! / Usr / bin / env python

импортный rospy
from std_msgs.msg import String

импортировать RPi.GPIO как GPIO

# Установить режимы GPIO
GPIO.setmode (GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings (Ложь)

# Установить переменные для контактов мотора GPIO
pinMotorAForwards = 10
pinMotorABackwards = 9
pinMotorBForwards = 8
pinMotorBBackwards = 7

# Сколько раз включать и выключать штифт каждую секунду
Частота = 20
# Как долго штифт остается в каждом цикле, в процентах (здесь 30%)
DutyCycle = 30
# Установка рабочего цикла на 0 означает, что двигатели не будут вращаться.
Стоп = 0

# Установите режим вывода GPIO на вывод
GPIO.настройка (pinMotorAForwards, GPIO.OUT)
GPIO.setup (pinMotorABackwards, GPIO.OUT)
GPIO.setup (pinMotorBForwards, GPIO.OUT)
GPIO.setup (pinMotorBBackwards, GPIO.OUT)

# Установите GPIO на программную ШИМ на 'Frequency' Hertz
pwmMotorAForwards = GPIO.PWM (pinMotorAForwards, Частота)
pwmMotorABackwards = GPIO.PWM (pinMotorABackwards, Частота)
pwmMotorBForwards = GPIO.PWM (pinMotorBForwards, Частота)
pwmMotorBBackwards = GPIO.PWM (pinMotorBBackwards, Частота)

# Запустите программный ШИМ с рабочим циклом 0 (т.е.е. не двигается)
pwmMotorAForwards.start (Стоп)
pwmMotorABackwards.start (Стоп)
pwmMotorBForwards.start (Стоп)
pwmMotorBBackwards.start (Стоп)

# Выключите все моторы
def StopMotors ():
    pwmMotorAForwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorABackwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorBForwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorBBackwards.ChangeDutyCycle (Стоп)

# Поверните оба мотора вперед.
def Forwards ():
    pwmMotorAForwards.ChangeDutyCycle (DutyCycle)
    pwmMotorABackwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorBForwards.ChangeDutyCycle (Дежурный цикл)
    pwmMotorBBackwards.ChangeDutyCycle (Стоп)

# Поверните оба мотора назад
def Назад ():
    pwmMotorAForwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorABackwards.ChangeDutyCycle (DutyCycle)
    pwmMotorBForwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorBBackwards.ChangeDutyCycle (DutyCycle)

# Поверните налево
def Left ():
    pwmMotorAForwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorABackwards.ChangeDutyCycle (DutyCycle)
    pwmMotorBForwards.ChangeDutyCycle (DutyCycle)
    pwmMotorBBackwards.ChangeDutyCycle (Стоп)

# Поверни направо
def Right ():
    pwmMotorAForwards.ChangeDutyCycle (Дежурный цикл)
    pwmMotorABackwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorBForwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorBBackwards.ChangeDutyCycle (DutyCycle)

# Обработчик сообщений
def CommandCallback (commandMessage):
    команда = commandMessage.data
    если команда == 'вперед':
        print ('Движение вперед')
        Нападающие ()
    Команда elif == 'назад':
        print ('Движение назад')
        Назад ()
    команда elif == 'left':
        print ('Поворачивая налево')
        Осталось()
    команда elif == 'right':
        print ('Поворачивая направо')
        Правильно()
    Команда elif == 'стоп':
        print ('Остановка')
        StopMotors ()
    еще:
        print ('Неизвестная команда, вместо этого остановка')
        StopMotors ()

rospy.init_node ('драйвер')

rospy.Subscriber ('команда', String, CommandCallback)

rospy.spin ()
print ('Выключение: остановка моторов')
StopMotors ()
GPIO.cleanup () 
```
  Многие из них должны показаться вам знакомыми, но давайте разберем их на части.
```
 #! / Usr / bin / env python

импортный rospy
from std_msgs.msg import String 
```
  Самая первая строка этого файла называется shebang. Поскольку мы отметили этот файл как исполняемый сам по себе, это определяет интерпретатор, который будет выполнять эту программу.В данном случае мы говорим ему, что ему нужна команда python .
  Затем мы импортируем rospy , который включает привязки ROS Python, и импортируем сообщение String из ROS std_msgs . Мы будем использовать оба варианта чуть позже в программе.
```
 импортировать RPi.GPIO как GPIO

# Установить режимы GPIO
GPIO.setmode (GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings (Ложь)

# 

# Поверни направо
def Right ():
    pwmMotorAForwards.ChangeDutyCycle (Дежурный цикл)
    pwmMotorABackwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorBForwards.ChangeDutyCycle (Стоп)
    pwmMotorBBackwards.ChangeDutyCycle (DutyCycle) 
```
  Весь этот раздел был практически дословно взят из рабочего листа CamJam №7. Там это объяснено, поэтому я не буду повторять здесь объяснение.
```
 # Обработчик сообщений
def CommandCallback (commandMessage):
    команда = commandMessage.data
    если команда == 'вперед':
        print ('Движение вперед')
        Нападающие ()
    Команда elif == 'назад':
        print ('Движение назад')
        Назад ()
    команда elif == 'left':
        print ('Поворачивая налево')
        Осталось()
    команда elif == 'right':
        print ('Поворачивая направо')
        Правильно()
    Команда elif == 'стоп':
        print ('Остановка')
        StopMotors ()
    еще:
        print ('Неизвестная команда, вместо этого остановка')
        StopMotors () 
```
  Вот новая часть, относящаяся к ROS.Функция CommandCallback создана для обработки сообщения String . Он просто просматривает данные (т.е. саму строку), содержащиеся в сообщении, и предпринимает соответствующие действия. Например, если строка представляет собой слово «вперед», он перемещает робота вперед, вызывая функцию Forwards , созданную на листе. Аналогично, если слово «влево», оно поворачивает робота влево, вызывая функцию Left . Если команда не является одним из распознанных слов, функция делает самое безопасное, что может: останавливается.
```
 rospy.init_node ('драйвер')

rospy.Subscriber ('команда', String, CommandCallback)

rospy.spin ()
print ('Выключение: остановка моторов')
StopMotors ()
GPIO.cleanup () 
```
  Вот основная часть программы. Прежде всего, мы инициализируем узел и даем ему имя («драйвер»). Это начинает связь с мастером ROS. Затем мы подписываемся на тему с именем «команда» и указываем, что ожидаем, что эта тема будет сообщением String . Затем мы предоставляем функцию CommandCallback , чтобы запросить ее вызов при поступлении новых сообщений по этой теме.
  Затем мы вызываем rospy.spin () , который блокирует и ожидает поступления сообщений. После того, как узлу будет предложено выйти (скажем, с помощью CTRL + C), эта функция завершится, после чего мы гарантируем, что двигатели остановлены. Мы не хотим, чтобы робот убегал от нас!
  Мы закончили с нашим рабочим пространством, поэтому давайте создадим его:
```
 $ cd ~ / edukit_bot_ws
$ catkin_make 
```
  Шаг 6. Переместите робота с помощью ROS
  .
  На этом этапе у нас есть созданный узел ROS, который будет управлять нашим роботом в соответствии с запросом в «командном» сообщении.Однако он использует GPIO, для которого по-прежнему требуется sudo . Вместо того, чтобы пытаться заставить нашу рабочую область работать с помощью sudo , давайте временно изменим разрешения GPIO, чтобы нам не требовалось sudo (это будет сброшено после перезагрузки):
```
 $ sudo chmod a + rw / dev / gpiomem 
```
  / dev / gpiomem — это устройство, представляющее память, выделенную для GPIO (то есть не другую, более важную / опасную память). В результате эта операция относительно безопасна, особенно по сравнению с тем же, что и для e.грамм. / дев / мем .
  Хорошо, давайте проверим! Для этого вам нужно открыть три терминала, каждый из которых использует классическую оболочку (помните, запустите sudo classic , чтобы войти в классическую оболочку). Сначала нам понадобится мастер ROS, так как без него издатели и подписчики не могут найти друг друга. Итак, в одном терминале запускаем мастер ROS:
```
 $ roscore 
```
  В другом терминале убедитесь, что вы активировали нашу недавно созданную рабочую область, и запустите наш узел «драйвер»:
```
 $ cd ~ / edukit_bot_ws
$ source devel / setup.ш
$ rosrun edukit_bot driver_node 
```
  Наконец, в третьем терминале мы начнем давать команды, чтобы робот двигался. Прежде всего, обратите внимание на темы, у которых есть издатели или подписчики:
```
 $ ростопический список
/ команда
/ rosout
/ rosout_agg 
```
  Обратите внимание на тему / command . Это тема, которую слушает наш «драйверный» узел из-за настроенного нами подписчика . Он ожидает сообщения String , поэтому давайте отправим ему команду, скажем, для движения вперед:
```
 $ rostopic pub -1 / command std_msgs / Строка "вперед"
публикация и фиксация сообщения для 3.0 секунд 
```
  Вы должны заметить, что узел «водитель» говорит, что он движется вперед, а затем колеса вашего робота должны начать вращаться вперед! Попробуйте отправить любую из строк, которые мы обработали в CommandCallback («влево», «назад» и т. Д.), И команды, которые, как вы знаете, недействительны, чтобы гарантировать безопасную остановку.
  Поздравляем, вы быстро изучаете ROS! В следующем посте из этой серии мы освободимся от рабочих листов CamJam и начнем самостоятельно. Мы представим беспроводной контроллер и начнем работать над тем, чтобы сделать нашего робота дистанционно управляемым с помощью ROS.
  Эта статья изначально появилась в блоге Кайла Фаззари.

Кпп робот: плюсы и минусы

Коробка автомат и робот — в чём разница

Принцип работы коробки робот

Чем же отличается робот от автомата

Коробка-робот — отзывы

Как управлять коробкой робот

Коробка-робот для автомобиля. Плюсы и минусы роботизированной кпп

Устройство коробки передач

Как работает?

Преимущества трансмиссии

Недостатки коробки передач

Развитие коробки передач – появление преселективной

Преимущества и недостатки второго поколения

Коробка-робот на автомобиле «Опель»

Коробка-робот на «Опеле-Астра»

Коробка-робот на «Тойоте-Королла»

Коробка-робот на автомобиле «Лада»

Коробка-робот на автомобиле «Форд-Фокус»

Плюсы и минусы коробки передач-«робот»: отзывы реальные и правдивые

Роботизированная коробка передач – плюсы и минусы, отзывы

Плюсы:

А теперь о не очень приятном, о минусах роботизированной коробки передач:

Роботизированная коробка передач, все плюсы и минусы правильного выбора

Устройство роботизированной коробки

Принцип работы

Плюсы и минусы роботизированной коробки передач

Преселективная коробка передач. Движение в верном направлении

Достоинства и недостатки

Подводя итоги

Плюсы и минусы коробки-робота

Как устроена роботизированная коробка?

Принцип работы

Плюсы

Минусы

Видео «Езда на коробке-роботе»

Роботизированная коробка передач: плюсы и минусы

Принцип работы

Устройство роботизированной коробки передач

Коробка-робот с двойным сцеплением

Отличия «робота» от «автомата»

Плюсы и минусы роботизированных коробок передач

Как правильно обслуживать роботизированную КПП

«Тойота Королла» с коробкой робот: отзывы 🦈 AvtoShark.com

Слово автолюбителям

Устройство РКПП Toyota Corolla

20 лучших инструментов RPA (Robotics Process Automation) в 2020 году

Обзор: 3-ступенчатая передняя коробка передач Efneo GTRO

Один для всех

Внутренние выплаты

Время установки

Стенды испытательные

Работает?

Результаты в реальном мире

Вердикт

Принцип работы секвентальных редукторов | HowStuffWorks

Ваш первый робот: Знакомство с операционной системой роботов [2/5]

Что такое операционная система робота?

Шаг 1. Установите ROS на Raspberry Pi

Шаг 2. Познакомьтесь с ROS

Шаг 3. Настройка Python 2

Шаг 4: Создайте пакет ROS для нашего робота

Шаг 5. Запишите узел ROS

Шаг 6. Переместите робота с помощью ROS

Добавить комментарий Отменить ответ